北京航空航天大学自动控制理论和习题.pptVIP

1.4 自动控制系统示例 在分析自动控制系统时，首先应明确下面的一些问题: 1.被控对象是什么？被控量是什么？作用在被控对象上的主要干扰信号有哪些？ 2.通过操纵哪个机构来改变被控量？即确定执行元件。 3.有哪些测量元件，测量的是被控量还是干扰信号？测量元件的确定对分析系统起关键作用。 4.指令信号或给定值是由哪个装置提供的？ 5.如何实现各信号的综合比较、计算和判断偏差？ 一、涡轮喷气发动机转速控制系统 首先应明确： 1.被控对象：涡轮喷气发动机 2.被控量：涡轮转速nc 3.执行元件：即是改变供油量的机构，系统中与柱塞泵的斜盘以及和斜盘相联接的油缸活塞。斜盘倾角不同，泵在同样转速下供油量就不同。 4.转速测量：靠离心块（转速传感器）来完成转速不同，离心块产生的离心力不同，作用在滑阀上（分油活门）的力的大小就代表了转速的大小。 5.转速给定：由油门的位置给定，油门位置不同，作用在滑阀上的起始弹簧力也不同，起始弹簧力的大小就代表了给定转速的大小。 6.比较元件：就是滑阀，离心力和弹簧力在阀芯上进行比较，若两个作用力不相等，则推动阀芯打开油路，输出高压燃油到燃烧室。 发动机转速控制系统职能框图 作业： 教材p16习题：1-1, 1-3 自动控制原理 第一章 绪论 课程名称:自动控制原理B 先修课程:高等数学,大学物理A,电路分析B 教 材:自动控制原理(高教版) 参考教材: [1] 孙虎章主编.自动控制原理(修订版).北京:中央广播电视大学出版社,1994 [2] 李友善主编.自动控制原理.北京:国防工业出版社,1981 [4]胡寿松主编.自动控制原理.北京:国防工业出版社,1994 [3]程鹏主编.自动控制原理.北京:高等教育出版社,2003 一、课程目标 课程的目标是获得自动控制方面的基本理论,掌握控制系统的基本分析方法和设计方法,特别是对机械制造自动化系统中有关控制问题的分析研究方法,为将来研究设计这类系统奠定基础 。 二、课程内容 第一章 绪论－控制系统的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 时域分析法 第五章 频域分析法－频率法 第六章 控制系统的校正 第四章、复域分析法－根轨迹法(自控(二)) 第七章、采样数据控制系统分析(自控(二)) 第八章、状态空间分析法(自控(二)) 三、实验课程内容 课程开设三个实验,包括: (1)自动控制系统及其稳定性实验; (2)自动控制系统元件频率特性测定实验; (3)自动控制系统的动态校正实验。 学时：6 学分：0.5 四、考核方式 课程考核采用百分制,其中平时成绩占20%,期末考试成绩占80%。期末考试采用闭卷笔试的方式进行考核。 1.1 自动控制系统的基本概念 自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称为控制器或控制装置)，使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(统称被控量)自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统，能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。 第一章 绪 论 水位自动控制系统 一、技术术语 1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 2. 被控量：表征被控对象工作状态的的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。 4. 给定值或指令信号r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 5. 干扰信号n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 6. 反馈信号b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7. 偏差信号e(t)：是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。 二、自动控制的任务 在没有人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量按照给定值的规律变化。或 上式是自动控制任务的数学表达式。 三、反馈控制原理 在自动控制系统中，被控量是要求严格加以控制的物理量；而作为对被控对象施加控制作用的控制装置，可以采用不同的原理和方式完成赋予的任务。其中，最基本的控制原理就是反馈控制原理。基于反馈控制原理组成的控制系统被称为反馈控制系统。 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加控制作用，而控制装置接受的信号是取自被控量的反馈信息，与给定值相比较生成的偏差，从而根据偏差值的大小产生控制作用，实现控制任务。 汽车驾驶控制原理框图 四、控制系统的职能方框图 控制系统职能方框图 控制器应具有三种基本职能，即测量、比较和执行。 1.测量元件:用以测量被控量或干扰量 。 2.比较元件 将测量元件检测到的