24 方块图等效变换.pptxVIP

2－4 控制系统的结构图一、结构图基本单元 图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂系统的重要手段。方块图组成的四个基本单元： （1） 信号线； （2）引出点(又叫测量点)；（3）比较点(又叫综合点)；（4）函数方块（又叫环节）； 系统的方块图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，对系统的一种全面描写。例：将上图汇总得到： R(s)U(s)C(s)G1(s)G2(s)R(s)C(s)G1(s) ? G2(s)二、结构图的简化1. 串联结构的等效变换两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。串联结构的等效变换图C1(s)G1(s)R(s)?C(s)?G2(s)C2(s)2. 并联结构的等效变换并联结构图C1(s)G1(s)R(s)?C(s)?G2(s)C2(s)等效变换证明推导(1)C1(s)G1(s)R(s)C(s)??G2(s)C2(s)2. 并联结构的等效变换等效变换证明推导C1(s)G1(s)R(s)?C(s)?G2(s)C2(s)R(s)C(s)G1(s) ? G2(s) 并联结构的等效变换图两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。R(s)C(s)E(s)G(s)?B(s)H(s)3.反馈结构的等效变换反馈结构图C(s) = ?E(s)R(s)C(s)G(s)?B(s)H(s)3.反馈结构的等效变换等效变换证明推导R(s)C(s)G(s)?H(s)E(s)B(s)C(s)R(s)3.反馈结构的等效变换反馈结构的等效变换图R(s)C(s)G(s)?Q(s)R(s)C(s)G(s)?4. 综合点的移动（后移）综合点后移Q(s)？R(s)C(s)G(s)?Q(s)综合点后移证明推导（移动前）R(s)C(s)G(s)?Q(s)？综合点后移证明推导（移动后）R(s)C(s)G(s)C(s)R(s)?G(s)Q(s)?Q(s)？综合点后移证明推导（移动前后）移动前移动后R(s)C(s)G(s)?Q(s)？综合点后移证明推导（移动后）R(s)C(s)G(s)?Q(s)R(s)C(s)G(s)?Q(s)G(s)综合点后移等效关系图C(s)G(s)R(s)?Q(s)R(s)C(s)G(s)?Q(s)？综合点前移R(s)C(s)G(s)?Q(s)综合点前移证明推导（移动前）R(s)C(s)G(s)?Q(s)？综合点前移证明推导（移动后）R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)?G(s)Q(s)?Q(s)？综合点前移证明推导（移动前后）移动前移动后R(s)C(s)G(s)?Q(s)？4. 综合点的移动（前移）综合点前移证明推导（移动后）R(s)C(s)G(s)?Q(s)R(s)C(s)G(s)?Q(s)1/G(s)4. 综合点的移动（前移）综合点前移等效关系图X(s)X(s)??R(s)C(s)R(s)C(s)??Y(s)Y(s)综合点之间的移动X(s)X(s)??R(s)C(s)R(s)C(s)??Y(s)Y(s)4.综合点之间的移动结论：结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。R(s)C(s)R(s)C(s)G(s)G(s)R(s)5. 引出点的移动引出点后移R(s)？问题： 要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。R(s)C(s)G(s)R(s)R(s)C(s)G(s)R(s)1/G(s)引出点后移等效变换图R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)C(s)C(s)？引出点前移问题： 要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。R(s)C(s)G(s)C(s)R(s)C(s)G(s)C(s)G(s)引出点前移等效变换图BR(s)BR(s)AA引出点之间的移动BR(s)BR(s)AA引出点之间的移动相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。方块图运算法则总结： 1、串联运算法则 结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环节传递函数的乘积。 G(s) = G1(s) G2(s)?? Gn(s) 2、并联运算法则 结论：多个环节并联后的传递函数等于所有并联环节传递函数之和。 G(s) = G1(s) + G2(s) +?? + Gn(s) 3、反馈运算法则 前向通道和反馈通道传递函数分别为G ( s )、 H ( s ) 结论： 具有负反馈结构环节传递函数等于前向通的传递函数除以1加（若正反馈为减）前向通道与反馈通道传递函数的乘积。方框图简化举例解：利用方块图变换法则 (a)比较点A前移，分支点D后移 (b)消除局部反馈回路 （C） 消除主反馈回路 可以看出：方块图的化简方法不是唯一的，人们应充分地利用各种变换技巧，选择最简捷的路径，以达到省力省时的目。 H2G3G4G2G11H2G4H3G3G4G