控制系统仿真及matlab语言连续系统的离散化方法.pptVIP

第四章 连续系统的离散化方法 4.1 常微分方程的数值解法 欧拉法的特点：导出简单，几何意义明显，便于理解，能说明构造数值解法一般计算公式的基本思想。通常用它来说明有关的基本概念。 例 设系统方程为 用Euler法求其数值解（取步长 , ) 已知方程的解析解为 　　　 精确解和解析解作比较： 误差在 数量级，精度较差。 基本思想：取Taylor级数展开式前三项近似求解，并利用线性组合代替导数的求解。 既可避免计算高阶导数，又可提高数值积分的精度，这就是Runge-Kutta法的基本思想。 RK法的特点： 1 需要存储的数据少，占用的存储空间少； 2 只需知道初值，即可启动递推公式进行计 算，可自启动； 3 容易实现变步长运算。 4 每积分一步需要计算多次右函数，计算量 大。 基于龙格－库塔法，MATLAB提供了求常微分方程数值解 的函数，一般调用格式为： 4.2 数值算法的稳定性及求解原则 4.3 数值算法中的“病态”问题 h改变时，叠代过程重复求解，费时繁琐 不能对非线性环节单独考虑。 隐式吉尔法从理论上十分适应于病态系统 ，但需要解决好以下问题 (1) 自启动 r阶多步算式无法自启动，需要用单步法求出前r步值