《第三章自动控制系统的时域分析_》-公开课件.pptVIP

第三章 自动控制系统的时域分析 目的 掌握控制系统的时域分析方法 引 言 时域分析 在时域中研究控制系统的运动规律 ——微分方程的时间解 时域分析目的 设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微分方程解出来——从工程角度分析系统运动规律 时域分析研究内容 动态特性 稳态特性 评价依据 只有稳定系统，进行系统特性分析才有意义 劳斯判据 线性定常系统稳定的充分必要条件是劳斯表中第一列元素全部大于零 实部为正数的根的个数等于第一列元素符号改变的次数 系统没有右半平面的根 但该系统不稳定 原系统中关于原点对称的根可通过解辅助方程 得到系统的特征根为 系统的另一特征根为-1 系统稳定的充要条件 特征方程没有缺项 全部系数大于0 劳斯表中第一列元素全部大于0 讨论： 当特征多项式缺项或出现负系数时，系统不稳定 当劳斯表第一列出现负数或0时，系统不稳定（劳斯表不必继续列下去） 不稳定系统右半平面根的个数等于劳斯表第一列元素符号改变的次数 不稳定系统位于虚轴上的共轭虚根可通过辅助方程求解 其他代数判据 赫尔维茨(Hurwitz)判据 林纳得-奇帕特(Lienard-Chipard)判据 各代数判据间等价 例3-7 对于例3-6系统，若要使系统具有σ＝1以上的稳定裕度，试确定K的取值范围。 解: 将s＝z－1带入原系统的特征方程，得 整理后得 作业 3-1 (2), 3-2(3), 3-4 若讨论的参数为开环放大系数，使系统稳定的开环放大系数的临界值称为临界放大系数，用Kp表示。 例3-6 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试确定使系统稳定的开环放大系数K的取值范围及Kp。 解：闭环系统的特征方程为 参数变化对稳定性的影响 即 根据劳斯判据，系统稳定的充要条件是 使系统稳定的开环放大系数K的取值范围为 临界放大系数为 其中， ai为对应极点的留数。从而系统的时间响应为 假设系统的n个特征根互异 则系统的输出表达式可用部分分式展开成 为使系统稳定必须有 从而要求 若 为实根，则要求 脉冲扰动的作用下，系统的运动可以逐渐趋于零状态 系统的稳定度 在控制系统的分析设计中，常用相对稳定性的概念 以特征方程最靠近虚轴的根到虚轴的距离σ表示系统的相对稳定性或稳定裕度 一般σ愈大则系统的稳定度愈高。 系统的相对稳定性 以s＝z-σ带入原系统的特征方程，得出以z为变量的方程 对新特征方程用劳斯判据判断稳定性 若满足稳定的充要条件，则该系统的特征根都落在s平面中s＝－σ直线的左半部分，即有σ以上的稳定裕度。 利用劳斯判据确定系统的稳定度 根据劳斯判据，稳定的充要条件是 * 内容 系统稳定性分析 时域性能指标 一阶、二阶系统分析 稳态误差的计算 自动控制系统好？差? 系统分析 典型的输入信号 时域性能指标 动态性能 指标 稳态性能 指标 稳定性 时域分析 根轨迹法 频率特性法 在数学模型的基础上，研究控制系统的运动规律和性能 §3.1 稳定性和代数稳定判据 系统稳定的概念 系统稳定的充要条件 应用劳斯（Routh)判据判别系统 稳定性 1. 系统稳定的概念 稳定的基本概念 设系统处于某一初始平衡状态，若系统受到外力作用后，不论它的初始偏离有多大，当外力消失后，若系统能够回到原来的平衡位置，则系统是稳定的。 平衡状态是一类特殊的工作点。在这些工作点上，运动变量的一阶以及一阶以上的导数均为零 对于线性定常系统，在脉冲扰动的作用下，系统的运动随着时间的增长，可以逐渐趋于零状态，则称该系统是稳定的；否则，则称系统是不稳定的。 系统的稳定性 关于系统运动的稳定性理论， 是俄国学者李亚普诺夫 （А. М. Лялунов） 于1892年确立的。 系统稳定性的完整概念 “运动稳定性的一般问题” （The General Problem of the Stability of Motion) 在单位脉冲扰动作用下，系统的输出为 线性定常系统的稳定性 线性定常系统的传递函数为 其中， ai为对应极点的留数。从而系统的时间响应为 假设系统的n个特征根互异 则系统的输出表达式可用部分分式展开成 为使系统稳定必须有 从而要求 若 为实根，则要求 脉冲扰动的作用下，系统的运动可以逐渐趋于零状态 收敛与否，仅与 是否收敛相关。 共轭复数根情况 系统的稳定性取决于共轭复数根的实部，与虚部无关。设 则它们对应的部分分式为 时间分量为 系统稳定的充要条件： 系统所有闭环特征根即闭环极点必须为负值，或者实部