虚位移的基本原理讲解.pptVIP

例5 如图(a)多跨静定梁，求支座B处约束反力。 解：将支座B 除去，代入相应的约束反力 ，如图(b) 。 m P1 P2 A E F D B C G 4m 4m 3m 3m 6m 6m 4m (a) 由δWF=0，得： m P1 P2 A E F D B C G δrB δrC δrE δθ δr1 RB (b) 假想支座B产生如图所示虚位移，则在约束允许的条件下，各点虚位移如图所示。 4m 4m 3m 3m 6m 6m 4m m P1 P2 A E F D B C G δrB δrC δrE δθ δr1 RB 而 例6 均质杆OA及AB在A点用铰连接，并在O点用铰支承，如图所示。两杆各长2a和2b，各重P1及P2，设在B点加水平力 F 以维持平衡，求两杆与铅直线所成的角?及? 。 A B C D O x y F P1 P2 φ ψ 对整个系统，应用虚位移原理求解。 解法一： 由虚位移原理，列虚功方程 而 (a) 所以 (b) 由(a)、(b)两式得： 由于 是彼此独立的，所以： 由此解得： 解法二： 先使? 保持不变，而使 ? 获得变分 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 A B C D O x y F P1 P2 φ ψ δrB δrD δψ 而 代入上式，得 虚功方程: 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 A B C D O x y F P1 P2 φ ψ δrB δrD δφ δrA δrC 而 由上各式，得： 图示中： 又虚功方程为: 设机构某处产生虚位移，作图给出各处虚位移，直接按几何关系，确定各有关虚位移之间的关系。 由以上各例可见，用虚位移原理求解机构的平衡问题，关键是找出各虚位移之间的关系，一般应用中，可采用下列三种方法： 1、几何法。 建立坐标系，选定一合适的自变量，写出各有关点的坐标，对各坐标进行变分运算，确定各有关虚位移之间的关系。 按运动学方法，设某处产生虚速度，计算各有关点的虚速度。计算各虚速度时，可采用运动学中各种方法。 2、解析法。 3、虚速度法。 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束反力，需解除相应的约束，代之以约束反力，并计入主动力。若需求多个约束力，则应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束反力计入主动力，增加一个自由度。 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤和要点： 1、正确选取研究对象： 2、正确进行受力分析： 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、摩擦力和待求的约束反力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系。 4、应用虚位移原理建立方程。 5、解虚功方程求出未知数。 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。 　　　　　　为求解复杂动力学问题提供另一普遍方法，是分析力学的基础。 本章基本内容 §15－1 约束?虚位移?虚功 §15－2 虚位移原理 §15－1 约束?虚位移?虚功 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 将约束的限制条件以数学方程来表示，则称为约束方程。 x φ O y M(x,y) ι 平面单摆约束方程 A(xA, yA) B(xB, yB) O x y ι r 曲柄连杆机构约束方程 例如： 一、约束及其分类 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类： 1）几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间几何位置的条件称为几何约束。 如前述的平面单摆和曲柄连杆机构例子中的限制条件都是几何约束。 当约束对质点或质点系的运动情况进行限制时，这种约束条件称为运动约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动时。 C x y A ω vA r 几何约束： 或 运动约束：