工业机器人应用中机械结构设计方法分析论文.docVIP

工业机器人应用中机械结构设计方法分析论文 　　 　　摘要：工业机器人是智能化的制造设备对工业生产效率的提高具有很大影响对机器人的机械机构设计进行改进和改良能够提高机器人的使用能力是当代工业机器人的发展方向 　　 　　关键词：工业机器人；机械结构；设计方法 　　 　　1工业机器人设计原则 　　 　　1.1遵循和注意最小惯量的原则 　　 　　机器人的各个零部件在进行活动的过程中因惯性冲击对本身影响很大设计过程中要注意最小惯量原则以此使机器人的运动更加平稳减少运动末端的误差[1]具体设计方法是减轻运动部件的自身重量使运动连杆的重心最大程度的接近转轴 　　 　　1.2设计尺度最优为原则 　　 　　可以实现设计功能的条件下对机器人的零部件选择做到最优的结构和最优的大小以保证所使用的零部件自身的重量更轻应用的尺度更小实现机器人的更加精密性 　　 　　1.3选用比强度高的材料原则 　　 　　进行机器人设计制造材料的选择时选择高比强度的材料并且以最小惯量和最优尺度为原则机器人需要进行克服峰值力矩要进行材料的选择要求比强度对机器人的制造而言很重要因此在经费允许的情况下必须进行选择比强度更高的材料 　　 　　1.4进行高刚度的设计原则 　　 　　材料的刚度决定了机器的精度材料的刚度太低容易出现堆挤设计过程中最好选择刚度更高的应用材料以此来降低材料的弹性同时进行截面形状的建设对材料的沟渎产生影响进行合理的力矩分配对材料的变形情况能够减轻 　　 　　1.5设计过程中的可靠性原则 　　 　　进行设计过程中必须进行机器人的可靠性的测试和预估具体的测试方法有机器人的使用寿命的计算、列笔法、查表法和概率计算等方法机器的应用软件的可靠性也必须进行测试在机器人经过调试出厂以前还要进行定时烤机试验发现和收集有可能产生的故障和失误 　　 　　1.6设计的工艺性原则 　　 　　在进行机器人零部件设计时应该想到工艺要求工艺要求太高的机器人零部件将使机器人的设计和制造程本增加很多相对制造容易、好维修、装配轻松的零部件对机器人的设计生产和加工制造更为适合 　　 　　2工业机器人机械设计的程序步骤 　　 　　工业机器人的机械结构设计是个严谨的工作设计也要根据相应的步骤进行 　　 　　2.1必须明确设计的任务和目的 　　 　　这是进行工业机器人设计第一步机器人不是万能的各个机器人进行设计时都会有需要设计的目的不一样的工作区域的机器人的设计方案是不一样的[2]不一样的使用功能的机器人的技术参数和技术要点和标准是不相同的 　　 　　2.2进行方案设计 　　 　　在明确了机器人设计目的和任务后开始进行方案设计最少也要准备十几种设计方案进行备用方案设计关键是进行机器人的动力源的确定机器的型态进行明确同时确定自由度数进行运动范围及传动方式的确定最终依据方案设计计算出合理的成本预算 　　 　　2.3进行臂长优化和运动分析 　　 　　设计过程中在确定了机器人的臂长后进行臂长的最大优化使机械手臂可以应用在最小的工作空间范围并能够完成最灵活的操作工作 　　 　　2.4对机器人的机械机构设计 　　 　　机械结构设计主要进行五个步骤第一对主体结构的进行设计包括夹具的设计机器人的负载惯量的估算进行各驱动力矩的详细计算所应用的滚珠及丝杠的型号大小的选择对机械的大臂和小臂进行计算；第二对驱动部件进行选型主要是服侍电机和相应关电机的型号的选择；第三对传动装置的设计主要是进行计算对比选择合适的传动比；第四步骤是进行电气布线及相关电气接口的设计；第五部进行各个关键部件的受力情况进行详细的研究分析 　　 　　2.5进行设计产品的精度和出图及样品加工 　　 　　机器人设计和加工都必须讲究精度必须对产品的精度展开全方位的评估主要的工作是对各个零部件的尺寸大小进行确定每个部件的形态位置的公差进行再一次确定以及每个零部件的表面光滑程度等同时根据设计要求进行机器人样品的加工生产 　　 　　2.6对样品生产中的问题进行改进设计 　　 　　机器人的样品生产时有可能产生这样那样的问题和不足这在设计过程中是正常现象工程师技术人员应该及时发现这些问题收集整理对设计时考虑不全面的部位进行弥补对发生的问题进行及时的设计改进同时还要随时进行备用方案的应用是以最小的改变的条件下代替原方案 　　 　　3结束语 　　 　　综上所述经济发展的现代社会工业机器人是未来工业应用的发展方向工业机器人的机械结构设计必须以最小惯量、最优尺度和高比强度材料为设计和生产原则遵循设计步骤进设计生产保证机器人的质量和进行应用的效果 　　 　　参考文献： 　　 　　[1]刘瑞轩.四足机器人结构设计与仿真优化[D].北京:北方工业大学,XX. 　　 　　[2]范鹏飞.SCARA机器人结构优化设计及运动