控制系统数学模型第三讲.pptVIP

2009-3 * 自动控制原理 图2-29 方块图的简化过程 简化提示： 分支点A后移 比较点B前移 比较点1和2交换。 2009-3 * 自动控制原理 （1）三种基本形式的结构图 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 G2 1+ 串 联 并 联 反 馈 2009-3 * 自动控制原理 （2）方块图（结构图）等效变换的方法 三种典型结构（串联、并联、反馈）可直接利用公式简化。 相邻的比较点（综合点、相加点）可互换位置。 相邻的分支点（引出点）可互换位置。 注意事项： 1）不是典型结构，不可直接利用公式。 2）比较点与分支点相邻时，不可直接互换位置。 检验化简的正确性 前向通道中，各传函乘积保持不变（前向通道传函保持不变） 反馈通道中，各传函的乘积保持不变（反馈通道传函保持不变） 2009-3 * 自动控制原理 注意：引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G4 1 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 2009-3 * 自动控制原理 G2 H1 G1 G3 注意：综合点移动 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 2009-3 * 自动控制原理 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 2009-3 * 自动控制原理 小结 6种典型环节传递函数 6个基本术语 1个重要公式 比例 微分 积分 惯性 振荡 时间延时 前向通路传递函数、 反馈通路传递函数、 开环传递函数、 闭环传递函数、 误差（对输入）传递函数、输出对扰动传递函数 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 自动控制原理 自动控制原理 2009-3 * 自动控制原理 第3讲 控制系统的方块图及其传递函数 2009-3 * 自动控制原理 （2）信号线(Signal line)：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 (3)比较点（合成点、相加点）(Summing Point)： 2.3 控制系统的方块图和传递函数 一个控制系统一般都由多个环节组成的，每个环节的功能和信号流向都可用一个方块来表示。绘制出每个环节的方块后，按信号的流向将各方块连接起来，则得到系统方块图。 2.3.1 方块图概念和绘制 （1）方块（Block Diagram）: 在一个方块内表明输入信号与输出信号间的传递函数。 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 1、方块图的概念 2009-3 * 自动控制原理 (4)分支点（引出点、测量点）(Branch Point)： 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 表示信号测量或引出的位置。 2009-3 * 自动控制原理 2、典型环节的方框图 一般情况下，系统都是由这几个典型环节按照不同的方式构成的。 2009-3 * 自动控制原理 3、绘制系统方块图 1）绘制系统方块图的步骤： 写出系统各环节的运动方程。 基于运动方程，求取各环节的传递函数。 在电气系统中，可以采用先由实际电路画出相应的运算电路，由运算电路求各环节的传递函数。 由各环节的传递函数画出相应的函数方块。 按信号的流向，将各函数方块一一连接起来，即得系统方块图。 2009-3 * 自动控制原理 图2-20一阶RC网络 解：由图2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 例2-8 画出下列RC电路的方块图。 2009-3 * 自动控制原理 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 据上拉氏变换式 可用方框表示如(b)、(c) - 2009-3 * 自动控制原理 画出下列R-C网络的方块图 例2-9 (1)直接画出该电路的运算电路如图(b)； (2)根据运算电路列写运算方程。 (3)根据运算方程作出对应的框图； (4)根据信号的流向将各方框依次连接起来,系统方框图如(c)。 ① ② ③ ④ 解： 2009-3 * 自动控制原理 2009-3 * 自动控制原理 列写运算电路方程组的顺序： 从输出量开始写方程，以系统输出量作为第一个方程左边的量。 每个方程的左边只有一个量，从第二个方程开始，每个方程左边的量是前一个方程右边的中间量（未知量）。 列方程时尽量采用已经出现过的量。 输入量至少要在方程的右边出现一次。 2009-3 * 自动控制原理 如果在两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所