CN102652675A用于协助操纵器械或工具的装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN102652675A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 102652675 A (43)申请公布日 2012.09.05 (21)申请号 201210063751.9 (22)申请日 2012.03.02 (30)优先权数据 1151687 2011.03.02 FR (71)申请人 通用电气公司 地址 美国纽约州 (72)发明人 A·马克斯 R·G·约尔达歇 S·L·W·马勒 M-A·维特拉尼 G·莫雷尔 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 李强 傅永霄 (51)Int.Cl. A61B 6/03 (2006.01) 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 3 页 权利要求书1 页 说明书7 页 附图3 页 (54)发明名称 用于协助操纵器械或工具的装置 (57)摘要 本发明涉及用于协助操纵器械或工具的装 置，其包括：在支承件 (15)上的关节式机械结构 (100)，器械或工具 (S)可附连在关节式机械结构 (100)上；马达驱动器 (11，12，13)，其根据小于所 述结构 (100)提供给器械或工具 (S)的自由度数 量的自由度数量来促动关节式机械结构 (100)； 这些马达驱动器件的自动控制器 (16)；该装置的 特征在于，所述控制器 (16)驱动马达驱动器 (11， 12，13)，以便促进满足对器械或工具 (S)的位置 参数和/ 或速度参数的约束，在不依赖于操作员 的操纵的情况下，所述马达驱动器 (11，12，13) 本 身无法完全满足所述约束。 A 5 7 6 2 5 6 2 0 1 N C CN 102652675 A 权 利 要 求 书 1/1 页 1. 一种用于协助操纵器械或工具 (S)的装置，包括： - 在支承件 (15)上的关节式机械结构 (100)，器械或工具 (S)能够附连在所述关节式 机械结构 (100)上； - 马达驱动器 (11，12，13)，其根据小于所述结构 (100)提供给所述器械或工具 (S)的 自由度数量的自由度数量来促动所述关节式机械结构(100)； - 这些马达驱动器件的自动控制器 (16)； 其中，所述控制器 (16)驱动所述马达驱动器 (11，12，13)，以便促进满足对所述器械或 工具 (S)的位置参数和/ 或速度参数的约束，在不依赖于操作员的操纵的情况下，所述马达 驱动器 (11，12，13) 本身无法完全满足所述约束。 2. 根据权利要求1 所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征在于，所述器械或 工具 (S)的所述位置参数和/ 或所述速度参数对应于大于所述马达驱动器 (11，12，13)起 作用的自由度数量的自由度数量。 3. 根据权利要求1 至2 中的任一项所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征 在于，所述控制器 (16)驱动所述马达驱动器，使得所述机械结构 (100)为所述工具提供力 这取决于所述器械或工具的所述位置参数和/ 或所述速度参数。 4. 根据权利要求1 至3 中的任一项所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征在 于，所述关节式机械结构是包括承载或适于承载所述工具的关节的臂，所述力 在这个 关节处被传递给所述器械或工具。 5. 根据权利要求1 至4 中的任一项所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征在 于，所述工具是回波描记探头 (S)。 6. 一种成像组件