CN102805697A一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN102805697A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 102805697 A (43)申请公布日 2012.12.05 (21)申请号 201210279640.1 (22)申请日 2012.08.08 (71)申请人 中国科学院宁波材料技术与工程研 究所 地址 315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道 519 号 (72)发明人 宋涛 李萌 左国坤 王帅杰 (74)专利代理机构 杭州天勤知识产权代理有限 公司 33224 代理人 刘诚午 (51)Int.Cl. A61H 1/00 (2006.01) 权利要求书 1 页 说明书 5 页 附图 3 页 权利要求书1 页 说明书5 页 附图3 页 (54)发明名称 一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置 (57)摘要 本发明公开了一种十字万向摇杆式上肢康复 机械装置，包括基座、顶部设有把手的摇杆，还设 有：定位座，通过固接的第一转轴与基座转动配 合，定位座通过第二转轴与摇杆铰接；第一电机， 安装在基座上，其输出轴通过第一传动部件连接 所述第一转轴；弧形臂，通过第三转轴铰接在基 座上，沿该弧形臂的内侧面设有导向槽，摇杆的底 端与导向槽滑动配合；第二电机，安装在基座上， 其输出轴通过第二传动部件连接弧形臂；第二转 轴和第三转轴具有相同的轴线，且与第一转轴相 垂直布置。上肢固定于把手上，通过第一电机实现 上肢绕第一转轴轴向的摆动，通过第二电机实现 上肢绕第三转轴轴向的摆动。本发明不仅结构紧 凑，而且动作灵敏，精度高，易于装配。 A 7 9 6 5 0 8 2 0 1 N C CN 102805697 A 权 利 要 求 书 1/1 页 1. 一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置，包括基座、顶部设有把手的摇杆，其特征 是，还设有： 定位座，通过固接的第一转轴与基座转动配合，定位座通过第二转轴与摇杆铰接； 第一电机，安装在基座上，其输出轴通过第一传动部件连接所述第一转轴； 弧形臂，通过第三转轴铰接在基座上，沿该弧形臂的内侧面设有导向槽，所述摇杆的底 端与导向槽滑动配合； 第二电机，安装在基座上，其输出轴通过第二传动部件连接弧形臂； 其中，所述的第二转轴和第三转轴具有相同的轴线，且与第一转轴相垂直布置。 2. 根据权利要求1 所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述第一转 轴与第二转轴的轴线方向均位于水平面上。 3. 根据权利要求2 所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述定位座 为环状结构，摇杆穿设于定位座内，第一转轴一端与定位座外壁固定，另一端与基座转动配 合，第二转轴分别与定位座内壁和摇杆转动配合。 4. 根据权利要求3 所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述弧形臂 为U 型结构，该弧形臂开口处的两端部分别与基座转动配合。 5. 根据权利要求2 所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述摇杆包 括 通过第二转轴与定位座转动配合的固定管； 与固定管相互套接的伸缩管； 用于驱动伸缩管沿固定管轴向伸缩的伸缩驱动件。 6. 根据权利要求5 所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述伸缩驱 动件包括 与固定管同轴设置的伸缩电机； 与伸缩电机输出轴联动的螺杆； 与伸缩管固定连接，且与螺杆相适配的螺母； 所述伸缩管与固定管间转动配合，且沿固定管轴