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丹城中学灭火机器人共享方案（十） 浙江省宁波市象山县丹城中学 顾熙杰 摘要：机器人灭火是中小学教学机器人比赛的常规项目，怎样提高机器人灭火的速度和稳定性是我们需要重点解决的问题。丹城中学机器人实验室自05年9月份建立以来，经过10个多月的实验，灭火机器人的研究取得了初步的成果，海龙王11号灭火机器人使用4、3、2、1的搜索顺序，灭火最好成绩分别为2.25秒、5.44秒、8.83秒和10.19秒,稳定成绩一般每个房间要延时半秒左右。虽然这个成绩和国内最高水平的机器人还有一定差距，但灭火回家的成功率超过%99,其中不乏有一些成功的算法，现作些介绍，和兄弟学校的师生共享研究成果，具体描述基于纳英特机器人平台。 关键词： 机器人 灭火 灭火机器人高级搜索技巧 我们学校现在最好比赛的成绩是县第2，市第2，原因有很多，一个原因是灭火项目国内浙江省最强，浙江省内宁波最强，周围是强敌如林，在这种情况下写文章，实在是在出卖自己的学生和学校的名次啊。第2个原因是前2次比赛我们的机器人还没有现在这么强，现在的成绩比上次县比赛提高了8倍，比上次市比赛提高了3倍。可恨的是学生得了奖，教练连一张优秀辅导员证书也拿不到，考虑到比赛只一时，文章千古事，不想把自己花大量时间研究的成果埋没在一堆烂铜废铁之间，为了促进教学机器人的研究，和兄弟学校共享研究成果，我将有计划地把我们学校的核心技术透露出去，希望能写出教育机器人领域灭火项目的《葵花宝典》，但愿我们的海龙王系列灭火机器人可以扬名江湖，而不要老死乡里。 一）灭火三十六计之------借刀杀人算法 1号房间和2号房间的火焰检测技巧 大多数学校使用的火焰检测方法是在房间门口看一下，如果有火就进去灭火，如果没有火就退出房间去其他地方找火，如果使用4-3-2-1的搜索顺序，可以使用下列方法，如上图，当机器人在3号向2号行进途中，对1号房间进行火焰检测（机器人左45度角安装一个火焰检测传感器）到了2号门口进行下面的判断；如果半路发现火，后退，走右手法则进1号灭火，如果没有发现，直接走右手灭2号，这样1号房间和2号房间的火焰检测都不需要花费时间。 二）灭火三十六计之------欲擒故纵算法　 1技必杀法大家可能很熟悉，简单讲就是那里路近，就往那里走，但这种算法只适合小学组，我们学校则反其道行之，那里路远，就往那里走，我们称之为欲擒故纵算法，本算法只适合中学组。 在中学组，由于有回家，不管是1-2-3-4还是4-3-2-1的顺序搜索，第2房间和第3房间的成绩都很差，房间系数不顶用。 如果是4-3-2-1 搜索灭3号房间，房间系数是0.85, 回家路远，成绩很难提高，我们使用下面的方法， 发现3号有火，并不马上进去灭，用1个变量记下他，后退去2号，到2号门口后退，右手去1号，1号后退，走左手回来，去3号，走了5个房间，最后完成灭火。 使用这样的《欲擒故纵算法》，3号房间的系数从0。85变成0。35 成绩可以大幅度提高（因为不管什么走法，回家时间是常数，在迷宫搜索阶段吃亏，回家可以享福），2号房间也可以使用同样的算法来提高成绩。