丹城中学灭火机器人共享方案(九).docVIP

丹城中学灭火机器人共享方案（九） 浙江省宁波市象山县丹城中学 顾熙杰 摘要：机器人灭火是中小学机器人比赛的常规项目，怎样提高机器人灭火的速度和稳定性是我们需要重点解决的问题。丹城中学机器人实验室自05年9月份建立以来，经过10个多月的实验，灭火机器人的研究取得了初步的成果，海龙王11号灭火机器人使用4、3、2、1的搜索顺序，灭火最好成绩分别为2.25秒、5.44秒、8.83秒和10.19秒,稳定成绩一般每个房间要延时半秒左右。虽然这个成绩和国内最高水平的机器人还有一定差距，但灭火回家的成功率超过%99,其中不乏有一些成功的算法，现作些介绍，和兄弟学校的师生共享研究成果，具体描述基于纳英特机器人平台。 关键词： 机器人 灭火 教学机器人行进曲线调制算法 一）基本算法 目前的教学机器人大多数是2轮或4轮驱动，最基本的动作是前进、后退、，基本动作经过合成后可以让机器人走出比较复杂的行进曲线。现在的机器人大多使用图形化编程语言或c语言进行程序设计,本文利用c语言在纳英特机器人平台上介绍一些常用的算法。 驱动电机基本指令是前进、后退，如motor(0,100)表示左电机高速前进， motor(1,-30)表示右电机慢速后退，下面我们介绍如何利用基本指令合成比较复杂的行进曲线。 一）原地左转： Motor(0,-80);//左电机后退 Motor(1,80);//;右电机前进 2个电机的速度差越大，转速越快。 如下面的指令， Motor(0,-30);// 左电机后退 Motor(1,40);//; 右电机前进 是慢速左转。 二）原地右转： Motor(0,100);//左电机前进 Motor(1,-100);//;右电机后退 2个电机的速度差越大，转速越快。 如下面的指令， Motor(0, 30);// 左电机前进 Motor(1,-30);//; 右电机后退 是慢速右转。 三）划左弧 一组微动作指令： Motor(0,-100);//转动分量可调节 Motor(1,100);//; Motor(0, 80);//前进分量可调节 Motor(1,80);//; 前进分量越大，弧线半径越大，转动分量越大，弧线半径越小， 当只有转动分量，没有前进分量时就是原地左转，当前进分量很大，转动量很小时就基本上是走直。机器人的微动作是左转一点然后前进一点，从人的感觉上就是转了个左弧线。  应用举例： 永远转左弧 While(1) { Motor(0,-70);//转动分量可调节 Motor(1,70);//; Motor(0, 40);//前进分量可调节 Motor(1,40);//; } 2)转左弧到传感器看到障碍物 如果机器人前面13号端口接了一个红外避障传感器，返回1表示有障碍， 那么为了实现转左弧一直到传感器看到障碍物， 可以使用下面的算法： While(1) { Motor(0,-70);//转动分量可调节 Motor(1,70);//; Motor(0, 40);//前进分量可调节 Motor(1,40);//; If( digital(13)==1) Break; } 3)转左弧2秒钟 Long st; St=mseconds();//机器人系统时间，单位毫秒。 While(mseconds()-st2000l) { Motor(0,-30);//转动分量可调节 Motor(1,30);//; Motor(0, 80);//前进分量可调节 Motor(1,80);//; } 转右弧算法类似，不再论述。 四）一边后退，一边左转 Motor(0,-100);//后退 Motor(1,-100);//; Motor(0, 80);//转动 Motor(1,-80);//; 应用方法和上面类似 四）一边后退，一边左转 Motor(0,-100);//后退 Motor(1,-100);//; Motor(0, 80);//转动 Motor(1,-80);//; 应用方法和上面类似 五）一边后退，一边右转 Motor(0,-100);//后退 Motor(1,-100);//; Motor(0, - 80);//转动 Motor(1, 80);//; 应用方法和上面类似 六）另一类算法举例 Int m=0; While(1) { Motor(0,100); Motor(1,100): M++; If( m%8==7) { Motor(0, -100); Motor(1,100); } } 机器人前进，在每8个微动作中插入1个左转动作，从而也实现了转左 弧线的功能。 七）实战应用举例 如果使用4-3-2-1的搜索顺序，从4号房间出来一边后退一边右转可以提高退房速度。从3号房间出来一边后退一