第六章自动控制系统校正分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 基本思路:用反馈校正装置去包围原系统中影响动态性能提高的某些环节，构成一个内环，使得在反馈校正起作用时，内环特性主要取决于引入的反馈校正装置，而与系统中被包围部分的环节特性几乎无关，通过适当选取反馈校正装置的结构和参数，即可获所需的内环特性，从而使校正后系统动态性能满足指标要求。 * 若反馈元件的线性度比较好，特性比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。 * 若反馈元件的线性度比较好，特性比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第6章 自动控制系统的校正 　　如果未校正系统具有比较满意的稳态性能，而相角裕量和响应速度不够时，采用超前校正， 但应注意，只有高频噪音对系统影响不大时，采用超前校正才是有效的． 超前校正一般对低频特性（稳态）影响不大。 　　 * 第6章 自动控制系统的校正 　　 三．滞后校正装置具有相位滞后特性。 利用滞后装置的积分特性，可以提高系统的开环增益．因此滞后校正常用来改善系统的稳态性能，同时基本保持原来的暂态指标． 　　 * 第6章 自动控制系统的校正 　　滞后校正装置具有低通滤波特性，能抑制高频噪音的影响。这是滞后校正的特点。利用它的高频衰减特性，使系统的剪切频率减小，以达到提高系统的相角裕量，改善系统暂态性能的目的。 但这时 系统带宽减小，响应速度变慢．因此，采用迟后校正提高系统的相对稳定性只适用于系统对响应速度要求不高，且降低剪切频率可得到足够的相角裕度的情形． * 第6章 自动控制系统的校正 　　 四．如果原系统在稳态性能和暂态性能两方面有待改善时，可利用滞后—超前校正装置．利用校正装置的滞后部分改善系统的稳态精度，利用超前部分提高系统的相角裕度和带宽。 　　进行滞后—超前校正的一般步骤是，先设计超前部分以满足暂态指标，再设计滞后部分以满足稳态指标，或者反之． * 第6章 自动控制系统的校正 频率法串联校正小结 串联校正方法的比较 ① 超前校正 校正网络特点 ② 滞后校正 ③ 滞后超前 校正方法 应用场合 效果 幅值增加 相角超前 幅值衰减 相角滞后 幅值衰减 相角滞后—超前 滞后超前 均不奏效 * * * 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 * * 对于一个控制系统总有一个要求，希望它达到一定的性能指标。提出的性能指标可以是频域的，也可以是时域的。但是要合理，因为提出过高的要求，就意味着成本的增大和系统的复杂化． 闭环系统有自动控制功能，在一定范围内可以通过调节增益改变系统性能，但有时不能满足要求。 如果系统达不到要求的性能指标，就需要对系统进行校正，所谓控制系统的校正，就是在控制系统的结构和参数尚未全部确定的情况下，按照给定的性能指标来最终地确定系统应有的结构形式及其响应的参数值． * * * * * * * * * * * * * * * * * 相当于在开环中加入了一个零点 * * * * * * 第6章 自动控制系统的校正 ５．确定新的剪切频率．使未校正系统的对数幅值 为　　　　处的频率为新的剪切频率 ６．求超前校正装置的转折频率 　 * 第6章 自动控制系统的校正 ７．做校正后系统的伯德图，校验相角裕量．如果不满足，则增大　值，从第３步起重新计算． ８．校验其他性能指标，如　　　　等，必要时重新校正，直到满足全部指标为止．　　　 * 第6章 自动控制系统的校正 第4节 　滞后校正 一.相位滞后校正装置 相位滞后校正装置的 传递函数为 　 β称为滞后网络的系数，必有β 1， β表示滞后程度。 * 第6章 自动控制系统的校正 滞后校正装置的零、极点分布如图所示。 特点：１.零点在极点的左边。 　　　２．　越大，零、极点之间的距离越大。 * 第6章 自动控制系统的校正 滞后校正装置的频率特性为 它的二个转折频率分别为 * 第6章 自动控制系统的校正 而相频特性为负，即正弦稳态输出信号的相位滞后于正弦输入信号，所以称为相位滞后校正装置． 由它的伯德图可以看出，当 滞后校正装置呈积分效应， 它的对数幅频特性在此区间为 * 第6章 自动控制系统的校正 　　它实际上是一个低通滤波器，对低频信号没有衰减作用，但能削弱高频噪音的作用（一般噪音都是高频的）。　值越大，抑制噪音的能力越强。