bn现代传感器技术基础及应用-第7章第5节 人工皮肤触觉培训讲学.pptVIP

第七章 触觉传感器 7.5人工皮肤触觉 7.6接近觉传感器 * 触觉传感器的发展 触觉传感器用于机器人中模仿触觉功能的传感器。触觉是人与外界环境直接接触时的重要感觉功能，研制满足要求的触觉传感器是机器人发展中的技术关键之一。随着微电子技术的发展和各种有机材料的出现，已经提出了多种多样的触觉传感器的研制方案，但目前大都属于实验室阶段，达到产品化的不多。 * 触觉传感器 * 触觉传感器 * 7.5人工皮肤触觉 人工皮肤触觉是集触觉、压觉、滑觉和热觉于一体的多功能复合传感器，以PVDF为敏感材料，模仿人的皮肤，有柔顺的接触表面和滑、触、热的感知，通过各触元的输出信号获取有关的信息。 * 7.5.1 人工皮肤的结构 * 7.5.1 人工皮肤的结构 如图 7-28，人工皮肤是一种层状结构。表皮是一层柔软的带有圆锥体小齿的橡胶包封表皮，上下两层PVDF为敏感层，上层PVDF薄膜镀整片金属电极，下层PVDF膜电极为条状金属膜，通过硅导电橡胶引线接电极板上。上下PVDF层间加有电加热层和柔性隔热层。 * 7.5.1 人工皮肤的结构 电加热层使表皮保持在适当的温度（50-70度），进行恒温控制或是恒功率加热，可利用PVDF的热释电性来测量被接触物体的导热性能。柔顺的隔热层将上层的热觉测试和下层的触觉、滑觉和滑移距离测试隔开。 * 7.5.1 人工皮肤的结构 加热层是厚度小于1mm