计算机控制技术课件五资料.ppt

大林算法适用于被控对象是具有纯滞后的一阶或二阶惯性稳定环节 。 设计原则：以大林算法为模型设计数字控制器，使整个闭环系统的传递函数相当于一个带纯滞后的一阶惯性环节，即： 其闭环脉冲传递函数的比例系数为1，当系统达到稳态时，输出等于输入，系统不存在静差；闭环系统的滞后时间与被控对象的滞后时间相同，而且把纯滞后环节移到闭环回路之外，不影响系统的稳定性，消除了纯滞后部分对系统的影响。 5.5.3 大林算法的设计步骤 大林算法只适用于稳定的被控对象，是针对纯滞后的被控对象提出的，所考虑的主要性能是系统的超调量。具体的设计步骤为： （1）确定被控对象的数学模型，求出其传递函数。 （2）选择采样周期T，一般应选择对象的滞后时间是采样周期的整数倍。 （3）根据系统的性能指标，确定闭环系统的时间常数 。 （4）分别求出广义被控对象和闭环系统的脉冲传递函数。 （5）求出数字控制器的脉冲传递函数，并检验是否产生振铃现象。如果产生振铃现象，找出振铃因子，消除振铃现象。 （6）求出修改后的数字控制器对应的差分方程，并编程实现。 （7）现场调试，检验性能指标是否满足要求，并进行修正。 5.6 数字控制器的实现方法 5.6.1 直接程序设计法 数字控制器的脉冲传递函数 的一般表达式为 对应的差分方程为： 直接程序设计法需要进行n +m次加法运算，n +m+1次乘法运算和n +m次数据传送，