四川大学自动控制原理第三章资料.pptVIP

* 参考：自动控制原理有零点二阶系统的分析与教学探讨， 2013自动化教育学术年会论文集 * 3.3.5 高阶系统的暂态响应 G(s) R(s) Y(s) ∴ y(t) 可看作多个一阶系统和二阶系统响应的叠加 * 在收敛的情况下，收敛速度基本取决于极点与虚轴的距离，收敛的平稳性基本取决于极点与负实轴的夹角。（零点也有影响） 有极点位于除原点外的虚轴上 ? 等幅振荡 有极点位于右半复平面 ? 发散 极点全部位于左半复平面 ? 收敛 类似于低阶系统，极点的位置决定系统响应的基本形态 高阶系统极点位置与响应特性的关系 j 0 s平面 s2 s1 极点位置 × × × × × × × × * （1）主导极点： 当部分极点与虚轴的距离远小于其他极点时，称其为主导极点，非主导极点的影响可以忽略。 j 0 s平面 s2 s1 × × × × × 主导极点 j 0 s平面 s1 × × × 主导极点 依据：非主导极点所对应的暂态分量的衰减速度远远大于主导极点所对应的暂态分量。 高阶系统如何简化或低阶化？ * 时间常数主导极点对应的时间常数 * 近似前后的单位阶跃响应曲线 仿真：ac3no3 * j 0 s平面 s2 s1 × × -0.5 0.87 × -2.5 1.94 × s3 s4 一般情况下，与虚轴距离是其他极点与虚轴距离的4-5倍及以上的极点可略去。 * 近似前后的单位阶跃