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第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系 二、定性关系 相角裕量越大超调量越小，稳定程度越好；剪切频率越大调节速度越快。 一、一定约束条件下的定量关系 单元总结 主要内容 习题类型 单元练习 主要内容 频率特性的定义及其基本概念 两种曲线的绘制 典型环节频率特性曲线的绘制及其特征； 不稳定环节频率特性曲线的绘制及其特征； 开环频率特性曲线的绘制及特殊点参数的计算方法； 最小相位系统开环对数幅频和相频曲线的绘制； 最小相位系统频率特性曲线与传递函数的对应关系。 Nyquist稳定判据的应用 动态性能指标（r、 ωc 、kg）的计算 习题类型 依据开环传递函数，绘制Nyquist曲线草图，判系统的 稳定性； 依据开环传递函数，绘制最小相位系统的Bode曲线草图， 判系统的稳定性,计算性能指标； 由对数幅频特性曲线求最小相位系统的传递函数； 由开环Bode曲线定性分析系统综合性能； 三种分析方法的综合应用。 单元练习 1、已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 1）概略绘制根轨迹； 2）当k为何值时系统稳定；（参考答案：0k30） 3）k=10概略绘制系统Bode图； 4）在图中标出r、Kg。 2、系统开环传递函数为 其中： 或 1）绘制开环Bode曲线和Nyquist曲线； 2）分析两种情况下系统的稳定性. 3、某最小相位系统的如图所示。 1）求传递函数 2）求剪切频率和相角裕量 4、已知单位反馈系统的 闭环传递函数为 1）求开环传递函数； 2）绘制极坐标曲线； 3)用N氏判据分析稳定性。 参考答案： 稳定。 零型系统稳定性分析应用举例 （-1，j0） (1) (2) （-1，j0） （-1，j0） （-1，j0） (1) (2) 非零型系统稳定性分析应用举例 （-1，j0） （-1，j0） （1） （2） （-1，j0） (1)T1T2 (2) T1T2 （-1，j0） 已知系统开环传递函数， 分析稳定性，若稳定计 算性能指标。 1、环节特性分析 2、Bode曲线的绘制 3、性能指标计算 结论：系统稳定。 ωc≈10; γ≈84.3°; kg≈20dB。 BODE曲线上的指标计算1 BODE曲线上的指标计算2 已知系统开环传递函数，分析稳定性，若稳定计算性能指标。 1、环节特性分析 2、Bode曲线的绘制 3、性能指标计算 结论：系统稳定。 ωc≈10; γ≈78.6°; kg≈∞dB。 控制系统的综合评价指标 1、对中频段曲线形式的要求 2、对低频段曲线形式的要求 3、对高频段曲线形式的要求 -20 -40 -20 -40 练习一 1、已知单位反馈系统的开环传递函数为： 1）求输入为 的稳态输出cs(t)； 2）求上述输入下的稳态误差es(t) 。 2、在同一坐标系绘制一阶惯性环节 的bode曲线的渐近线，标出各环节的转折频率。 3、在同一坐标系绘制一阶微分环节 的bode曲线的渐近线，标出各环节的转折频率。 练习二 1、已知系统开环传递函数如下所示，绘制Nyquist曲线草图。 2、写出开环传递函数 与实轴交点处的频 率ω1及幅值A(ω1)的计算式。 参考答案： 参考答案： 1） 2） 3） 4） 5） 练习三 1、设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 ， 试绘制Nyquist草图，并应用Nyquist稳定判据判断系统的稳定性。 2、已知系统开环幅相频率特性如下图所示，试根据奈氏判据判别系统的 稳定性,并说明闭环右半平面的极点个数。其中P为开环传递函数在s右半 平面极点数，Q为开环系统积分环节的个数。 2参考答案：a) b不稳定，N=2。 b) 不稳定，N=2。 c) 稳定。 参考答案：稳定。 练习四 已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图所示。 1）试确定系统的开环传递函数； 2）绘出对数相频特性曲线草图 ； 3）基于对数频率特性曲线，绘出Nyquist曲线草图； 4）计算剪切频率和相角裕量。 系统开环BODE曲线坐标系的区域选择 对数幅频特性曲线： 1、横