信息与通信转速电流反馈控制的直流调速系统.pptxVIP

一个调节器的动态参数难以保证两种调节过程具有良好的动态品质。 一个调节器综合了多种信号，完成两种任务：正常负载时实现转速调节；电流超过临界值，进行电流调节。 对扰动的抑制能力差：等到转速出现偏差才能进行调节，因而Δn大。 ;起动时间长：仅靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，不能很好地控制电流的动态波形。 ;为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变??那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。;希望能实现如下控制： 起、制动过程中，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？只用一个调节器时不可能的，必须用两个调节器分别调节n和I，构成转速电流双闭环调节系统。;转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法 MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真 ;5.1 转速电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性;在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。 当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。;起动电流呈矩形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动（制动）过程。 ;应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，在达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。;转速、电流双闭环的构成;转速、电流反馈控制直流调速系统原理图; 1. 稳态结构图和静特性;双闭环直流调速系统的稳态结构图 α——转速反馈系数 β——电流反馈系数;饱和——调节器输出达到限幅值，输入量的大小变化不再影响输出，处于开环工作状态。饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系。除非有反向的输入信号使调节器退出饱和。 不饱和——PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。;（1） 转速调节器不饱和;（2）转速调节器饱和;AB段是两个调节器都不饱和时的静特性，IdIdm, n=n0。 BC段是ASR调节器饱和时的静特性，Id=Idm, nn0。;在IdIdm时，ASR起主要调节作用，表现为转速无静差。ACR跟随输入给定的变化调节电流。 当IdIdm时，ASR饱和，输出为U*im不变。ACR起主要调节作用，表现为电流无静差。 当ASR处于饱和状态时，转速上升，nn0，Δn0，ASR反向积分，使ASR调节器退出饱和。;2．各变量的稳态工作点和稳态参数计算; 这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。;反馈参数计算： 转速反馈系数 电流反馈系数 两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定。;5.2.1 双闭环控制直流调速系统的动态数学模型;5.2.2 双闭环控制直流调速系统的动态过程分析;1．起动过程分析;电流波形 转速波形 转速调节器 电流调节器;第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）;电流从0到达最大允许值 ASR由不饱和快速进入饱和状态。 ACR不饱和，调节电流达到最大值。;第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） ;ASR处于饱和状态，相当于开环 ASR输出为限幅值，Id基本保持在Idm, 电动机加速到了给定值n*。 ;系统为I型系统。 斜坡作用于ACR时，有静差 反电动势是一个线性渐增的斜坡扰动量，系统做不到无静差，而是Id略低于Idm。 Δui不是零;第Ⅲ阶段：转速调节;在t3~t4时间内， Id Idl，转速由加速变为减速，直到稳定。 ASR和ACR都不饱和，ASR起主导作用，ACR为电流随动子系统，受到ASR输出的支配。;结论 起动过程中，ASR饱和后，系统成为恒流调节系统； ASR退饱和后，系统达到稳定运行时，表现为一转速无静差调速系统，ACR则力图使电流尽快地跟随其给定值，电流内环为一个电流随动子系统。;;起动过程的三个特点;（2）转速超调;（3）准时间最优控制 时间最优控制：在设备物理上的允许条件下，实现最短时间的控制。 调速系统的起动：在允许过载能力限制下，恒流起动时间最短。 因电流不能发生突变，为准时间最优控制;2．动态抗扰性能分