自控第一二章习题.docVIP

第一章 自动控制的基本概念 显示所有 || 隐藏所有 例1－1 一晶体稳压电源如图1-1所示。试画出其方块图，并说明被控量、给定值、干扰量是什么，哪些元件起着测量、放大和执行作用。 例1－2 图1－3中给出了一个反坦克导弹控制系统工作原理示意图。试分析其工作原理并画出系统功能方块图。 解：该控制系统采取光学跟踪和有线制导。由于采用光学制导系统（红外线、激光），射手只需将与光学跟踪器（如红外线测角仪）同步的瞄准镜的十字线对准目标，光学制导系统能测出目标与导弹的偏差角，产生偏差控制信号，操纵导弹自动修正它与瞄准线间的偏差而飞向目标。 该系统导弹是被控对象，导弹运动的航迹是被控量，光学瞄准具是测量比较装置，目标运动是给定输入信号，其功能方块图如图所示。 例1－3 图1－5为发电机电压调节系统，该系统通过测量电枢回路电流i产生附加的激励电压Ub来调节输出电压Uc。试分析在电枢转速ω和激励电压Ug恒定不变而负载变化的情况下系统的工作原理并画出原理方框图。 例1－4 某住宅楼水池水位控制系统如图1-7所示。试简述系统各组成元件的作用及系统的工作原理，并画出系统的方块图。 解：该系统的控制任务是保持水池水位基本不变。水池是被控对象，水位H是被控量，而Hr 是水位的希望值。 浮子随水位上下浮动，可以反映水位的实际高度H，也可以表示水位给定（希望）高度与实际高度的偏差 Hr-H，相当于测量元件和比较元件。 浮子带动铰链机构控制进水阀开度，调节进水量，从而控制水位高度，故铰链和控制阀相当于放大元件和执行元件。 系统的工作原理：设系统原来处于进、出水量相等，水位高度等于给定值（即H = Hr）的工作状态下，如出水量 Q2增大（而进水量一时没有改变），则 Q1Q2 ，水位高度H下降，使浮子下移，产生水位偏差 Hr - H 0，铰链联动使进水阀门开度增大，进水量 Q1增大，直至Q1 重新等于Q2 ，最后使水位高度H又恢复到或接近希望值Hr 。 由以上分析可画出系统的方块图，如图1-8所示 例1－5 电冰箱制冷系统工作原理如图1-9所示。试简述系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统方块图。 结论 被控对象是看得见的实体，不能与被控量相混淆。被控量则是表征被控对象工作状态的物理量。确定被控对象要看控制的目的和任务。本例中的控制任务是使箱体内的温度Tc与设定温度 Tr相一致，所以被控对象是冰箱箱体而不是压缩机或制冷剂。 例1－6 函数记录仪是一种自动记录电压信号的仪器，其原理如图1-11所示。试分析系统的工作原理并画出系统的方块图。 例1-7 如图1－13所示为发电机-电动机组转速负反馈控制系统。 图中，Ug为输入量，转速n为输出量，K5表示电压放大器，G为发电机，M为电动机，TG为测速发电机。若不考虑扰动量，试画出系统的原理方框图。 例2－1 设一机械转动系统如图2－1所示。设外加转矩M为输入量，转角θ为输出量，求系统的传递函数。 解：根据机械转动系统的牛津定律，可列出微分方程 式中，J为转动惯量，f为阻尼系数，K为扭转弹性系数。在初始条件为零条件下，进行拉氏变换得 例2－2 在控制系统中，在电动机转轴与负载轴之间常常用齿轮系作传动装置，以便对负载提供必要的加矩力矩。图2－2所示齿轮系，以Mm为输入，电动机转角ω1为输出，求系统的传递函数。 解：力矩平衡方程式 传递函数为 式中， 一般在控制系统中，采用减速系统，i1。 例2－3 如图2－3的机械系统，其外力为F(t)。试推出该机械系统的数学模型。 解：本系统是一个双质量的机械系统，首先对两个质量分别进行隔离体受力分析，见图2－4所示。于是，可写出 两端求拉氏变换得 用消元法得 例2-4 一个转动惯量-弹簧-阻尼器系统如图2-5所示，θr(t)是输入转角，θc(t)是输出转角，试求该系统的传递函数。图中K1,K2为弹簧刚度；J1,J2为转动惯量， f为阻尼系数；M1(t),M2(t)为转矩。 解：设J1的转角为θA(t) ，则有 设初始条件为零，求拉氏变换，得 其结构图如图2-6所示。从该结构图中，左侧的比较点前移，右侧的分支点后移，经计算其传递函数为 例2－5 RC无源网络如图2-7所示，绘出系统的结构图并求传递函数U2(s)/U1(s)。 解：分析：对于RC网络的求解，可以采用复数阻抗法处理，即用复数阻抗R、Ls、1/Cs分别代替相应的电阻、电感、电容元件，电流、电压、也用复数形式表示，便可避开微分方程的列写直接写出系统的代数方程。 列写出网络的代数方程如下： 根据以上各式可绘出该网络的结构图如图2-8a所示，该图可简化为图2-8b，最后可求出网络传递函数为 例2－6 RC有源网络如图2-9所示，绘出系统的结构图并求传递函数U2(s