机器人及其控制第三章.pptVIP

* * * * * * * * PUMA560运动参数和坐标系分布 * PUMA560前臂运动参数和坐标系分布 * 下图为连杆参数，对于PUMA560机器人，在操作臂的腕部有一个轮系将关节4、5、6的运动耦合在一起。因此针对这3个关节，需要对关节空间和驱动空间加以区分。下面讨论从关节空间到笛卡尔空间的运动学问题。 D-H参数＝ * PUMA560前臂3R机构简图 * 根据连杆参数，可得连杆坐标变换矩阵 * 写出中间结果，第4连杆到第6连杆的坐标变换矩阵为： 第3连杆到第6连杆的坐标变换矩阵为： * 关节轴2和关节轴3互相平行，因此连杆1到连杆3的变换矩阵为： 这里用了二角和公式： * 第1连杆到第6连杆的坐标变换矩阵为： 把矩阵各个元素写出来就是： * * 第0连杆到第6连杆的坐标变换矩阵为： 把矩阵各个元素写出来就是： * 这就是PUMA560机器人运动学方程。它说明坐标系{6}相对于坐标系{0}的位姿。 * 3.8 坐标系的标准命名 给坐标系进行命名 * 基坐标系{B} 腕坐标系{W} 位于操作臂的基座上，坐标系{0}的另外一个名称。 位于机器人工作台的一个角上，对机器人用户来说，工作台坐标系{S}是一个通用坐标系，因为机器人所有的运动都是相对于它来执行的。有时称它为任务坐标系，世界坐标系或通用坐标系。工作台坐标系通常根据基坐标系确定。记作： 工作台坐标系{S} 腕部坐标系{W}附于操作臂的末端连杆，也称为坐标系{N}。大多数情况下，腕部坐标系{W}的原点位于操作臂的手腕上，它随着操作臂的末端运动。它相对于基坐标系定义，即 * 工具坐标系{T}位于机器人所夹工具的末端。当手部没有夹持工具时，工具坐标系{T}的原点位于机器人的指端之间。工具坐标系通常根据腕部坐标系来确定。 工具坐标系{T} * 目标坐标系{G} 目标坐标系{G}是机器人移动工具时对工具位置的描述。目标坐标系{G}通常根据工作台坐标系来确定。 所有机器人的运动都可以按照这些坐标系描述，它们为描述机器人的操作语言提供了一个标准语言。 * 3.9 工具定位 机器人的主要功能之一是能够计算它所夹持的工具相对于规范坐标系的位姿。即：计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的齐次变换矩阵。 在某些机器人系统中称为WHERE函数。 * 3.10 计算问题 （1）定点数，浮点数表示； （2）利用局部变量进行分量计算； （3）超越函数； （4）尽量消除冗余计算。如利用叉乘。 在操作臂系统中，求解运动学方程所需的时间是一个必须考虑的问题。 * 第三章习题 1 利用符号计算，推导坐标系{i-1}到坐标系{i}描述 （即课本P59公式3.6）. 2 利用符号计算，推导3R操作臂变换矩阵表达式 （即课本P55给定D-H参数图3.8）.并且： (i)用Matlab编写3R操作臂的运动学函数，即输入为3R的D-H参数，输出 矩阵； （ii） * 对这三种情况进行函数计算. 3 利用符号计算，给定D-H参数课本P62图3－21，计算PUMA560操作臂的正运动学矩阵 * * * * * * * * * * * * * * * 例：3R机器人，三个关节均为旋转关节。试建立这个机构的D-H参数。 * 操作臂的简图，双斜线表示关节轴互相平行。 * 首先建立基坐标系，即坐标系{0}，它固连在基座上。当第一个关节变量 时，坐标系{0}与坐标系{1}相互重合，因此建立的坐标系{0}如图。其中Z轴和关节1的轴线重合。 这个操作臂的所有关节轴线都与操作臂所在的平面垂直。由于该操作臂位于一个平面上，所以所有的Z轴互相平行，所以连杆偏距都为0. * 因为所有的关节轴互相平行，且所有的Z轴都垂直于纸面向外。因此 。 * 3R操作臂的D-H参数 * 3R操作臂的D-H参数 * 例：三自由度机器人（RPR机构），‘柱坐标机器人’。最后一个关节（关节3）可提供机械手的转动。图b为简图。关节轴1和关节轴2是互相垂直的。 * 下图a为操作臂的最小伸展状态时的情况。图b为连杆坐标系简图。 因为处于最小伸展状态，坐标系{0}和坐标系{1}重合。 * * PRP操作臂的D-H参数 * 例：表示一个三连杆，3R操作臂。关节轴1和关节轴2相交，关节轴2和关节轴3平行。 * 1，2两种情况 * 3，4两种情况 * 3.5 操作臂运动学 这里指的是操作臂的正向运动学： 正向运动学：描述的是操作臂的关节空间到末端笛卡尔空间的映射关系。 正式的说，就是给定关节变量的前提下，求末端执行器的位置和姿态。 即求解关节{0}到关节{N}的齐次变换矩阵。 * 连杆变换的推导 对每个连杆逐一建立坐标系，把运动学问题分解成N个子问题，而每个子问题又分为四个次子问题。每个变