工业机器人的结构设计.ppt

早稻田大学 WABIAN-2R * 早稻田大学 WL-15 奔腾III 850MHz驱动的双腿行走机械装置WL-15来演示一种新的并行连杆行走机制 一条腿由三套双缸机械装置 组成，骨盆的六个缸体汇聚在足部 WL-15可以在两步或两秒内完成90度旋转 * 早稻田大学 WL-16R III * 东京大学 H7 2001推出的具备了人的雏形，这个机器人总58Kg，身高147cm 能够在一定程度上模拟人类的行为方式 30个模拟自由度，其中腿部分为：髋关节3个、膝关节1个、踝关节2个、足趾关节1个 电机采用瑞士MAXON公司生产的，采用谐波减速器驱动 两个PIII750CPU，运行RTLinux操作系统 “2000系列”和“6000系列”的铝合金板材料 ，骨架本身仅重约4kg * 日本本田公司 从1986年至1993年先后研制了E系列(Experimental Model)试验样机E0_E6，都属于双足机器人，主要目的是为了对步行机制进行基础性研究，主要综合采用地面反力控制、目标ZMP控制和摆动腿落地位置控制所组成的步行稳定控制技术完成行走。 1993年至1997年进行完全自主型仿人形机器人原型样机的研究，研制了P系列(Prototype Model)的样机P1、P2和P3。 E系列和P系列机器人 * 日本本田公司 ASIMO Asimo高120cm，重43kg； 采用I-WALK的智能实时柔性行走技术，预测移动控制功能使机器人能够实时预测下一步运动，并按照预测来移动重心； 平滑地改变调节步幅来改变行走的快慢，能够改变它的行走坡度，拥有动态行走能力。 可以由步行直接到奔跑，并达到时速3公里。 * 本田的ASIMO类人机器人 机器人P2   日本本田公司 *   SDR-4xII 64位的RISC处理器，三条64M的内存，搭载Aperios操作系统 机器人本体尺寸为580×190×270mm，重7kg 跌倒前校正运动姿势 专门的传感器检验关节处是否存在其他物体，能提高其安全性 不依靠外部微机，独立识别对方语意，与之交谈 日本索尼公司 * 比利时 Lucy 气动肌肉驱动，身高150cm，重30kg，每条腿6个自由度，采用12个气动肌肉控制，总共拥有23个自由度 * 德国慕尼黑技术大学 Johnnie 足部装有六维力\力矩传感器 上身装有陀螺仪和加速度传感器 基于ZMP稳定控制 具有17个自由度，高1.8m，重40kg，每条腿有6个自由度 * 韩国 HUBO * 美国MIT M2 实现3维空间步态行走 12个自由度（髋关节3，膝关节1，踝关节2） 多种步态运算 采用虚拟模型控制 力控制技术，特别是连续弹性冲击控制 自动学习能力 * 新加坡国立大学 NUSBIP-II 总28Kg，身高115cm，共有22个自由度 踝关节:3×2 膝关节: 1×2 髋关节 : 3×2 手 : 5×2 腿部采用直流电机和行星齿轮减速器，手臂采用数字伺服电机 传感器有加速度计，测压元件，陀螺仪，关节编码器 * 国防科技大学 先行者 国内发展现状 有17个关节，第三代两足步行机器人——类人型机器人 机器人下肢、躯体、手臂和头部采用相应的分布式机器人控制系统 原地扭动、平地前进、后退、左右侧行和左右转弯等动作，手臂可以前后摆动，与下肢动作协调配合，同时头部可以左右转动；机器人眼睛可以演示各种眨眼动作 * 哈尔滨工业大学 HIT-III 2001推出的HIT-III型双足步行机器人 机器人上身和脚掌安装了三维微型加速传感器，足底有两维力矩传感器 采用直流电机经谐波减速器实现关节转动，腿部采用串联结构形式，且关节旋转轴不相交 * 哈尔滨工业大学 足球机器人 身高0.5米，具有17个自由度 主控计算机；负责实时提供环境信息的视觉系统；运动系统；无线通信系统；电源系统 不带电缆，可以像人一样直立行走、爬楼梯和避让障碍 * 北京理工大学 BRH-1 身高1.58m，体重76kg，具有32个自由度，每小时能够行走1公里，步幅0.33m 能够感知自身的平衡状态和地面高度变化，并随时进行调节 标志着我国仿人机器人研究已经跨入世界先进行列 * 北理工和中科院沈阳自动化所 汇童 2005年推出了高1.6m，体重63kg，具有视觉、语音对话、力觉等功能，达到了国际先进水平 在国际上首次实现了模仿太极拳，刀术等人类复杂动作，能实现前进，后退、侧行、转弯、上