理论力学_6.运动学基础.pptVIP

本章作业 5-4,5-6,5-7,5-13,5-15 本章作业 6-1,6-2,6-4,6-5，6-9 3.链轮系: 设有： A,B,C,D,E,F,G,H 轮系,则总传动比为： 其中m代表外啮合的个数；负号表示最后一个轮转向与第一个轮转向相反。 2.皮带轮系传动 (而不是 方向不同 ) 皮带传动 五、角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢量表示 1. 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 ， 的方向。 2. 刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示 一.基本概念和基本运动规律及基本公式 1. 基本概念：直线运动,曲线运动 (点) ; 平动,定轴转动 (刚体)。 2. 基本运动规律与公式: 点的运动学与刚体的基本运动 习题课 刚体定轴转动 转动方程: 角速度: 角加速度: 匀速转动: 匀变速运动: 二.解题步骤及注意问题 1.解题步骤: ①弄清题意,明确已知条件和所求的问题。 ②选好坐标系：直角坐标法，自然法。 根据已知条件进行微分，或积分运算。　　 用初始条件定积分常数。 对常见的特殊运动， 直接应用公式计算。 ２．注意问题： ①几何关系和运动方向。 ②求轨迹方程时要消去参数“t”。 坐标系（参考系）的选择。　　　　　　　　 三.例题 [例1]列车在R=300m的曲线上匀变速行驶。轨道上曲线部分长l=200m，当列车开始走上曲线时的速度v0=30km/h，而将要离开曲线轨道时的速度是v1＝48km/h。 求列车走上曲线与将要离开曲线时的加速度？ 解：由于是匀变速运动，则　　　常量。 由公式　　　　　　　　而由已知　 列车走上曲线时， 全加速度 列车将要离开曲线时， 全加速度 〔例2〕已知如图，求　　　　　时正好射到A点且用力最小。 分析：只有在A点，vy＝0且为最大高度时，用力才最小。 解：由　 ? ? 由于在A点时，vy=0，所以上升到最大高度 A点时所用 时间为： 将上式代入①和②，得： ? 将 代入③，得 〔例3〕已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 　 　　）常数 （ （ ） 解：① 因为绳子不可以伸长，所以有 　 ② 　）， ③ （ ④ t = 0 时， ⑤ t=3s 时， [例4] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： ?转动方程; ? t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：? M ? ?当ｔ＝5s时， M 1 7.点M沿着螺线自外向内运动，它走过的弧长与时间的一次方成正比，问点的加速度是越来越大，还是越来越小？点是越跑越快，还是越跑越慢？ 由于点由外向内运动,曲率半径? 越来越小,所以加速度越来越大。而速度 v =常数,故点运动快慢不变。 解： 例1 正弦机构中，曲柄OA=r，以φ=ωt(rad)的规律绕轴O转动，ω为常量。设r，l，ω都是已知量，试求槽杆端点M的运动方程、速度和加速度。 解：点M的运动为水平方向的直 线运动 点M的速度和加速度 例2 机构中的小环M，同时活动地套在半径为R的大圆环和摇杆OA上。摇杆OA绕O轴以等角速度 转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求小环M的速度与加速度。 解：大圆环相对于地面固定，小环M的运动轨迹已知。可用自然法和直角坐标法求解。 1）自然法 速度大小 切向、法向加速度大小 全加速度的大小 2）直角坐标法 取坐标系Oxy，M点的运动方程为 速度大小为 速度方向 与x轴夹角为 与MO1垂直，指向转动方向。 M点的加速度 全加速度大小 全加速度方向 即与x轴夹角为 沿MO1，指向O1点。 [例] 指刚体的平行移动和定轴转动 基本运动 §6 刚体的基本运动 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小,又由于刚体是几何形状不变体,所以研究它在空间的位置就不必一个点一个点地确定,只要根据刚体的各种运动形式,确定刚体内某一个有代表性的直线或平面的位置即可。 1.刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 AB在运动中方向和大小始终不变