《建模仿真_球杆实验_实验报告》.docVIP

PAGE 14 《建模仿真与相似原理》課程 实 验 报 告 第一章 简化模型的建立和稳定性分析 实验目的 了解机理法建模的基本步骤； 会用机理法建立球杆系统的简化数学模型； 掌握控制系统稳定性分析的基本方法； 实验要求 采用机理法建立球杆系统的数学模型； 分析的稳定性，并在 matlab 中仿真验证； 实验设备 球杆系统； 计算机 matlab 平台； 实验分析及思考题 Simulink模型： Matlab仿真结果： 思考题： 根据建模的过程，总结机理法建模的基本步骤： 1)根据系统运动的物理规律建立方程； 2)化简为微分方程； 3)根据小偏差线性化的理论化简为线性系统的传递函数； 实验结果分析、讨论和建议。 答：影响系统稳定的因素是闭环系统的极点位置，闭环极点为[i，-i]，在虚轴上，所以其阻尼为0，则系统震荡。测量系统稳定性的方法之一是加入大小合适的阶跃信号，根据其输出的阶跃响应分析系统的稳定性和其他性能。 第二章 仿真及实物模拟仿真实验 2.1 PID仿真及实物模拟仿真实验 实验目的 会用 PID 法设计球杆系统控制器； 设计并验证校正环节； 实验要求 根据给定的性能指标，采用凑试法设计 PID 校正环节，校正球杆系统，并验证之。 设球杆系统的开环传递函数为： 设计 PID 校正环节，使系统的性 能指标达到： St ≤10s， δ ≤30%。 实验设备 球杆系统； 计算机 matlab 平台； 实验过程 未校正系统仿真 Simulink模型及仿真结果如第一章所示； PID校正法仿真 Simulink模型： Matlab仿真结果： 参数设定：Kp=10 Ki=0 Kd=10 PID实时控制 Simulink模型： 实时控制结果： Step参数设定：Step time=1 Final value=0.25 PID参数设定：P=3 I=1 D=1.5 实验记录 控制器参数 性能指标 未校正系统 震荡，不稳定 校正系统仿真 P=3 I=1 D=1.5 δ = 8%， ts = 1.2 s 校正系统实测 P=3 I=1 D=1.5 δ = 52%， ts = 5.5 s 实验分析 怎样确定PID 控制器的参数？ 答：由于ID 控制器各校正环节的作用如下： 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e（t）,偏差一旦产生，控制器立即产生作用，以减少偏差； 积分环节：主要用于消除稳态误差，提高系统的型别。积分作用的强弱取决于积分常数TI ，TI 越大，积分作用越弱，反之则越强； 微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号值变得太大之 在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间； 因此，根据未校正系统的仿真结果，我们可以在一定范围内运用试凑法，参考以上的参数对系统稳定的影响，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤，取得使系统达到要求的PID值。 为什么系统仿真的结果和实时控制的结果相差很大？为什么当 PID 参数取某些值的时候（如 Kp=10，Ki=0，Kd=10），仿真结果很好，但实时控制时系统却震荡不稳定？ 答： 系统仿真时输入输出都是理想化状态，不存在误差；而实时控制时，系统 的输入输出与理论值会有所偏差，阻尼等数值也会有所变化，且在运动过程中还 会有扰动输入，因此仿真所用的PID值会与时控系统不匹配。由此可知，影响控 制系统性能的主要原因是系统的数学模型不够精确，在对系统进行建模时忽略了 很多重要的因素，从而影响了系统的性能。主要包括以下几点： 电机转角并不是最准确的系统输入量，而应该是平衡杆的角度； 导轨与小球之间并不是完全光滑的，建模时忽略了摩擦力的因素，且摩擦力应该是非线性的；当平衡杆角度输入量很小时，小球的重力分量不足以克服静摩擦力，小球不运动，还会影响到到系统的稳态误差。 小球与杆之间的碰撞会损耗一部分的能量，这一点在建模时也未考虑； 在Simulink实时控制的时候，对输入的电压信号必须经过滤波处理才能使用，在滤波计算机滤波的过程中也可能会造成某些信号的丢失，使得实时控制系统的结果出现偏差； 在构件模型时忽略了电机的数学模型。 初始状态并未达到所需的位置要求，在仿真过程中是需要平衡杆在水平位置。 为什么工业中 PID 控制能有广泛的应用？ 答：由于PID实行简单，省时省力，且参数调整容易，在大多数要求不是特别精确 的工业控制中有很好的控制质量，能基本达到预定要求。PID也是很多复杂控制 算法的基础。 2.3 状态反馈仿真及实物模拟仿真实验 实验目的 理解状态的确定原则； 会根据系统需求设计状态反馈并验证性能指标； 实验要求