化学自控邱瑞昌.pptxVIP

5.1、关于频率特性;;频率特性;频率特性的定义;;基本单元的频率特性函数；;;;2、积分环节;;;3、惯性环节(惰性单元);惯性环节G(jω);幅频渐近线;;4、振荡环节G(jω);（Nyquist曲线）;物理实现;;;振荡环节再分析;6、微分单元（环节）;+40db/dec;7、纯滞后环节;8、不稳定单元;;-20db/dec;例: 作业 p.216 5-12-(c) 图示频率特性为最小相位系统 的频率特性.求其传递函数.;5.3 开环频率特性的绘制;;0;5.4 频率法分析控制系统的稳定性(奈奎斯特稳定判据);结论；F(s)顺时针围绕F(s)平面原点一周。GH(s)顺时针围绕GH(s) 平???(-1,j0)点一周。;结论；F(s)逆时针围绕F(s)平面原点一周。GH(s)逆时针围绕GH(s) 平面（-1，j0）点一周。; 若s顺时针包围F(s)的z个零点，p个极点。途中不经过其它F(s) 的零极点;2、奈奎斯特稳定判据;3、例；;;例；;;（3）、将奈氏图封闭。;;（4）、显然，P=0，N=0，则Z=P-N=0，表明系统稳定。;;;;;为最小相位系统;;;例;1、闭环频域指标 控制系统的带宽;对于典型一阶系统;;p.206 系统带宽与信号频谱的关系 p.209 确定闭环频率特性的图解方法 不讲 不要求