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第四章稳定性与李亚普诺夫方法  稳定性是控制系统最重要的特性。 早在17世纪托里斯利（Torricelli）就对系统运动的稳定性 概念进行过描述。之后,拉普拉斯、拉格朗日、麦克斯威尔 等都提出过稳定性的概念。但都没有给出过严格的数学定 义和证明。  李亚普诺夫奠定了稳定性理论的基础。 直到1892年，俄国数学力学家李亚普诺夫在他的博士论文 “运动稳定性的一般问题”才给出了运动稳定性的严格的 精确的数学定义和一般方法，从而奠定了稳定性理论的基础 。 第四章稳定性与李亚普诺夫方法  李亚普诺夫稳定性理论是研究系统稳定性的普遍方法。 经典控制理论中的劳斯－赫尔维茨判据、奈奎斯特判据只适用 于研究线性定常系统，李亚普诺夫稳定性理论对于线性和非线 性系统都适用。  系统的稳定性是相对系统的平衡状态而言的。 §4 －1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 一. 系统的平衡状态 对于一个不受外部作用的系统  x f (x,t)，x(t ) x ，t t 0 0 0 x 如果存在某个状态 ，使 e  xe f ( xe ,t) 0 t t0 成立，则称 为系统的一个平衡状态。 x e  Ax 0 对于线性系统： x Ax e 当A 非奇异，系统只有唯一的一个平衡状态， 。 x 0 e 当A奇异，则存在无穷多个平衡状态。 §4 －1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 对于非线性系统通常存在多个平衡状态。  x x 例如：对于非线性系统 1 1  3 x2 x1 x2 x2  x 0 1 其平衡状态为： 3 的解。 x1 x2 x2 0  0 0 0       xe , xe , xe 即为： 1   2   3  