容错控制系统故障诊断技术.pptxVIP

第三单元容错控制系统故障诊断技术;容错控制系统故障诊断;容错控制系统特点：;故障检测与诊断;容错控制系统的故障诊断方法;容错控制系统的故障诊断方法;基于模型的故障诊断;故障检测算法;基于模型的故障诊断;控制系统动态方程： 故障观测器方程： 状态误差： 输出误差：;第j个执行结构故障： 误差方程为： ;第j个传感器故障 误差方程为： ;系统参数故障： 误差方程为：;故障检测滤波器设计; 只有存在故障检测滤波器增益阵D满足以下两个条件，则故障向量f是可检测的： （1）在输出空间保持固定方向。 （2）所有特征值能够任意配置。;稳定性设计;当Y(t)给定时，使X(t)有唯一解的充要条件是rankC=n。为满足可检测条件选择 ，其中 为正的标量常值，I为单位阵。 若m为传感器个数,当m=n时, 若mn时:;输入型故障（执行机构及参数）;输出型故障（传感器故障）;鲁棒观测器;故障诊断过程;比例积分观测器的故障诊断 ;设计:;比例积分观测器;;多阶比例积分观测器;误差曲线;;改进Elman网络算法;Elman神经网络收敛速度;Elman神经网络辩识效果;放大器故障TDElman网络诊断曲线;故障阈值;固定阈值： 自适应阈值;自适应阈值模型;自适应阈值获取方法;可以剔除干扰影响;时频二维自适应阈值;舵机正常时自适应阈值试验曲线;控制器故障故障