刚体的转动一.pptxVIP

刚体平动 质点运动第四章 刚体的转动4-1 刚体的定轴转动刚体：受力时不改变形状和体积的物体。一、刚体运动的基本形式平动特点：在任意时刻，刚体中所有点的位移、速度、加速度都相同，故可用其中一点的运动代表整体的运动，即可视为一质点运动。用质心代表刚体的平动转轴转动（定轴、非定轴） 当刚体内所有点都绕同一直线作圆周运动，则称刚体作转动，该直线称转轴。瞬时转轴非定轴转动 转轴固定转轴定轴转动定轴转动的特点：所有点都具有相同的角位移、角速度、角加速度.这些角量也称刚体的角量。+刚体的一般运动质心的平动绕质心的转动刚体的平面运动 是矢量，方向用右手螺旋法则确定。?二.刚体定轴转动的描述 转动平面Or?vPx 角坐标和角位移角位置： 角位移： 角速度方向：右手螺旋法则确定。角加速度方向与 相同。减速转动方向相反加速转动方向一致;定轴转动----角速度仅有沿转轴的两个方向。用正负号表示方向 角加速度 刚体绕定轴作匀变速转动质点匀变速直线运动o角量与线量的关系刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比*OP转动平面4-2 力矩 转动定律 转动惯量质点动力学问题?刚体动力学问题一、力对转轴的力矩1、力在转动平面内2、力不在转动平面内方向如图方向如图TTTT讨论： (1) 对轴的力矩只有两个方向，规定了正方向后，可用正负号表示力矩的方向;(2) 若有n个力作用在刚体上，且都在转动平面内，则合力矩为各力矩的代数和;例如 (3) 刚体内质点间的内力对转轴的合力矩为零， 即合内力矩为零。与 共线，O (3) 刚体内质点间的内力对转轴的合力矩为零， 即合内力矩为零。内力总是成对出现，内力矩也成对出现，对i , j 两个质点，内力矩之和为故内力矩之和为零z合内力矩：合外力矩：fiFi?i?iOri?mi二、定轴转动定律对?mi 用牛Ⅱ：切向分量式为：外力矩内力矩对所有质点求和：转动惯量1. 与 地位相当，m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性。转动惯量所有的外力对定轴 z 轴的力矩的代数和刚体对 z 轴的转动惯量和角加速度刚体定轴转动的转动定律: 刚体绕定轴转动时，其角加速度与刚体所受的对轴的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。讨论2.合外力矩、转动惯量和角加速度都是相对于同一转轴而言的。3. 力矩和角加速度都是矢量，方向沿转轴，对定轴转动只有两个方向，所 以都可用正负号表示方向。Z面分布线分布体分布三 、转动惯量的计算 定义质量离散分布质量连续分布质量为线分布质量为面分布质量为体分布?为质量的线密度?为质量的面密度?为质量的体密度ROdm 决定刚体转动惯量的因素②质量的分布；③转轴的位置。①刚体的质量;(1) J 与刚体的总质量有关例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 取轴处为原点建立一维坐标系如图所示，dm =λdxzLmdx,dmOx(2) J 与质量分布有关例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量本例转动惯量与h 无关。所以，实心圆柱对中心轴的转动惯量也是。drzryROdmx例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量盘由许多环组成（3）J与转轴的位置有关。哪种握法转动惯量大？xL/2L/2对z轴：mL对z轴：推广: 若有任一轴与过质心的轴平行且相距d ，刚体对其转动惯量为: , 称为平行轴定理。x平行轴定理L/2L/2mLCO四. 关于转动惯量几个定理 前例中 Jz ----相对质心轴的转动惯量， Jz ----相对通过棒端的轴的转动惯量。 两轴平行，相距L /2，有：故通过质心轴的转动惯量最小垂直轴定理转动惯量的叠加z CAyOrixixyimi 对于薄板刚体, 薄板刚体对 z 轴的转动惯量等于对 x 轴的转动惯量与对 y 轴的转动惯量之和Bo回转半径 任何转动惯量都可以写成总质量与一个长度平方的乘积，即： 式中 RG称为回转半径。任意刚体的回转半径式中: J 是刚体关于某一轴的转动惯量。例:GCG 不是质心竿子长些还是短些较安全？ 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？Rm2m1已知：滑轮质量M（匀质圆盘）半径R; 细绳与滑轮间无相对滑动, 绳不可伸长且质量可忽略.例4-1.M物体质量m1 m2T2求：a =?T1T解：T2TT1对否？m2g否则滑轮匀速转动，而物体加速运动,矛盾!a对物块m1g对滑轮线量与角量关系请思考：若轴上的摩擦力矩为 Mf ，结果又如何？4-3 刚体定轴转动定律的应用例4-2 质量为 的定滑轮,可绕水平光滑轮转动,一轻绳绕于轮上,另一端通过质量 的定滑轮悬有 的物体.求:当重物