螺旋轮式管道机器人设计及其制作.docxVIP

课程设计 螺旋式管道机器人 机器人总体方案设计 1?设计方案过程及特点 图?4 整体设计流程图 按照上述的过程方案，由三维建模可以进一步确定机器人的可靠外形结构。 安装加工出的理想外形经过安装调试环节成为完整的机器人，最后完善整个样 机使其在螺旋管道内能顺利工作，帮助人们顺利解决难题。 2?机械结构 一、当前状况 目前国内外已研制出的管道机器人类型很多，从机械结构来区分主要有以 下几种移动方式： （1）活塞移动式，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸， 把具有一定弹性和硬度的机器人看作活塞。在结构上，机器人其后面的流体压 力大于前面的压力时，在压差的作用下，机器人克服了管壁与活塞之间的摩擦 阻力而向前运动。机器人可以携带各种传感器，一边行走一边用于管道检测。 （2）滚轮移动式，利用滚轮驱动式的行走结构，以电机作原动机，?为了 增加牵引力，一般采用多轮驱动式，由于轮径太小，越障能力有限，?而且结构 复杂。 （3）履带移动式，仿造履带式车辆行走原理，采用带齿轮减速箱的直流伺 服电机驱动。 （4）足腿移动式，其基本原理是利用足腿推压管壁来支撑机体，利用多腿 可以方便地在各种形状的弯管内移动。由撑脚机构、牵引机构和转向机构构成， 可在各种类型的管道里移动。 （5）蠕动移动式，模仿昆虫在地面上爬行时蠕动前进与后退的动作设计， 机构由蠕动丝杠、螺母、前后支撑足及前后封闭弹簧构成。