液压与气压传动第16章 气压传动系统实例.ppt

第一节 气动机械手气压传动系统 机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一，它可以根据各种自动化设备的工作需要，按照预定的控制程序动作， 因此，在机械加工、冲压、锻造、铸造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件，借以减轻工人的劳动强度，也可实现自动取料、上料、卸料和自动换刀的功能。气动机械手是机械手的一种，它具有结构简单，自重小，动作迅速、平稳、可靠和节能等优点。 图16-1所示为用于某专用设备上的气动机械手，它由四个气缸组成，可在三个坐标内工作。其中，A缸为夹紧缸，其活塞退回时夹紧工件，活塞杆伸出时松开工件；B缸为长臂伸缩缸，可实现伸出和缩回动作；C缸为立柱升降缸；D缸为回转缸，该气缸有两个活塞，分别装在带齿条的活塞杆两头，齿条的往复运动带动立柱上的齿轮旋转，从而实现立柱及长臂的回转。 一、工作程序图 该气动机械手的控制要求是：手动起动后，能从第一个动作开始自动延续到最后一个动作。其要求的动作顺序为： 写成工作程序图为： 可写成简化式为 由以上分析可知。该气动系统属多缸单往复系统。 二、X-D图 根据上述分析的可以画出气动机械手在C0B1A0B0D1C1A1D0动作程序下的X-D图，从图中可以比较容易地看出其原始信号c0和b0均为障碍信号，因而必须排除。为了减少整个气动系统中元件的数量，这两个障碍信号都采用逻辑回路来排除， 其消障后的执行信号分别为 和 ，如图16-2所示。 三、逻辑原理图 图16-3所示为气动机械手在其程序为C0B1A0B0D1C1A1D0条件下的逻辑原理图，图中列出了四个缸八个状态以及与它们相对应的主控阀，图中左侧列出的是由行程阀、起动阀等发出的原始信号（简略画法）。在三个与门元件中，中间一个与门元件说明起动信号q对d0起开关作用，其余两个与门则起排除障碍作用。 四、气动回路原理图 按图16-3所示的气控逻辑原理图可以绘制出该机械手的气动回路图，如图16-4所示。 一、工作程序图 　该气动钻床气压传动系统要求的动作顺序为： 写成工作程序图为： 按上述的工作程序可以绘出如图16-5所示的X-D图，由图可知，图中有两个障碍信号b1（C1）和c0（B0），分别用逻辑线路法和辅助阀法来排除障碍。 二、X-D图 三、逻辑原理图 根据图16-5所示的X-D图，可以绘出如图16-6所示的逻辑原理图。