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预测控制Predictive control;预测控制的基本思想（一）;预测控制的基本思想（二）;预测控制的基本思想（三）;预测控制的基本特征;预测控制的基本特征（一）;预测控制的基本特征（二）;预测控制的基本特征（三）;预测控制中的参考轨线;在线滚动的实现方式;预测控制的优良性质;一、模型算法控制MAC Model Algorithmic Control;;1 预测模型;P步预测的向量形式;2 反馈校正;3 滚动优化（最优控制作用）;4 MAC在实施中需注意的问题;5．与DMC比较 ;算法实现;① 离线计算 ② 初始化 ③ 在线计算;MAC的主要特征和优点;主要优点:;动态矩阵控制（DMC）;;1 模型预测;1 模型的P步预测式;2 反馈校正;3 滚动优化（最优控制作用）;2 滚动优化;在采样时刻 ，采用二次型优化性能指标为;3 反馈校正;;4 算法实现 ;;5 设计参数的选择 ;6 DMC的主要特征和优点;2. DMC算法的优点 （1）直接在控制算法中考虑预测变量和控制变量的约束条件，用满足约束条件的范围求出最优预测值。 （2）把控制变量与预测变量的权系数矩阵作为设计参数，在设计过程中通过仿真来调节鲁棒性好的参数值。 （3）控制变量与预测变量较多的场合，或者控制变量的设定在给出的目标范围内，这时具有自由度，预测变量的定常状态值被认