汽车车身电子与控制技术第3章.ppt

五、模糊控制 模糊控制是近30年才开始发展起来的一门新学科，它与以前的控制方法有着本质的区别。无论是在开环、闭环、自适应或学习控制系统中，往往需要建立精确的数学模型(传递函数或状态方程)。但是在对如汽车等复杂的对象进行控制时，研究人员发现，有些按照建立的数学模型进行控制所取得的效果却不如由人来控制做得更好。因此，研究人员很自然地就提出了“人是怎样来进行控制的”这个新的课题，这就导致了模糊控制理论的诞生。模糊控制的基本理论和算法如下所述。 第五节　车身电子控制系统的控制理论简介 一、PID控制二、模糊控制三、模糊PID控制 一、PID控制 1.PID控制原理2.数字PID控制算法3.PID控制在汽车空调系统中的应用 1.PID控制原理 (1)比例环节　及时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。(2)积分环节　主要用于消除静差，提高系统的无差度。(3)微分环节　能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 1.PID控制原理 图３-16　模拟PID控制系统原理框图 (1)比例环节　 及时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。  (2)积分环节　 主要用于消除静差，提高系统的无差度。  (3)微分环节　 能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。  2.数字PID控制算法 (1)位置式PID控制算法　由于计算机控制是一种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此式(3-2)中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。(2)增量式PID控制算法　当执行机构需要的是控制量的增量(如驱动步进电动机)时，可由式(3-6)导出提供增量的PID控制算式。(3)数字式PID控制算法的改进　在普通的PID数字控制器中引入积分环节的目的，主要是为了消除静差、提高精度。 (1)位置式PID控制算法　 图３-17　数字PID控制器的功能结构 (1)位置式PID控制算法 图３-18　位置式PID控制系统 (1)位置式PID控制算法　 图３-19　位置式PID控制算法程序框图 (2)增量式PID控制算法　 1)由于计算机输出增量，所以误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉。2)手动／自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。3)算式中不需要累加。 (2)增量式PID控制算法　 图３-20　增量式PID控制系统示意图 (2)增量式PID控制算法　 图３-21　增量式PID控制算法程序框图 (3)数字式PID控制算法的改进　 1)根据实际情况，人为设定一阈值ε＞0。2)当ε时，即偏差值比较大时，采用PID控制，可避免过大的超调，又使系统有较快的响应。3)当≤ε时，即偏差值比较小时，采用PID控制，可保证系统的控制精度。 图３-22　积分分离PID控制算法程序框图 4.DSP (1)信号处理　数字滤波、自适应滤波、快速傅里叶变换、相关运算、频谱分析、卷积等。(2)通信　调制解调器、自适应均衡、数据加密、数据压缩、回波抵消、多路复用、传真、扩频通信、纠错编码、波形产生等。(3)语音　语音编码、语音合成、语音识别、语音增强、说话人辨认/确认、语音邮件、语音储存等。(4)图像/图形　二维和三维图形处理、图像压缩与传输、图像增强、动画、机器人视觉等。 4.DSP (5)军事　保密通信、雷达处理、声纳处理、导航等。(6)仪器仪表　频谱分析、函数发生、锁相环、地震处理等。(7)自动控制　发动机控制、航空、自动驾驶、汽车控制、机器人控制、磁盘控制等。(8)医疗　助听、超声设备、诊断工具、病人监护等。(9)家用电器　高保真音响、音乐合成、音调控制、玩具与游戏、数字电话/电视等。 4.DSP 图３-5　DSP实物图 (1)信号处理　 数字滤波、自适应滤波、快速傅里叶变换、相关运算、频谱分析、卷积等。  (2)通信　 调制解调器、自适应均衡、数据加密、数据压缩、回波抵消、多路复用、传真、扩频通信、纠错编码、波形产生等。  (3)语音　 语音编码、语音合成、语音识别、语音增强、说话人辨认/确认、语音邮件、语音储存等。  (4)图像/图形　 二维和三维图形处理、图像压缩与传输、图像增强、动画、机器人视觉等。  (5)军事 　保密通信、雷达处理、声纳处理、导航等。  (6)仪器仪表　 频谱分析、函数发生、锁相环、地震处理等。  (7)自动控制　 发动机控制、航空、自动驾驶、汽车控制、机器人控制、磁盘