电力拖动自动控制系统第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统.ppt

图3-16 高频段小惯性群近似处理对频率特性的影响 T=T1+T2 近似相等的条件是 。 在工程计算中，一般允许有10%以内的误差， 近似条件可写成 (3-38) 有三个小惯性环节，其近似处理的表达式是 (3-39) 近似的条件为 (3-40) （2）高阶系统的降阶近似处理 三阶系统 a，b，c都是正数，且bc ?a，即系统是稳定的。 降阶处理：忽略高次项，得近似的一阶系统 近似条件 (3-41) (3-42) (3-43) （3）低频段大惯性环节的近似处理 当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节。 大惯性环节的频率特性为 近似成积分环节，其幅值应近似为 近似条件是： (3-44) 图3-17 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响 这种近似处理只适用于分析动态性能 在低频段，把特性a近似地看成特性b。 3.3.3 按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 用工程设计方法来设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。 先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定把它校正成哪一类典型系统， 再按照控制对象确定电流调节器的类型，按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。 电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。 Toi——电流反馈滤波时间常数； Ton——转速反馈滤波时间常数 图3-18 双闭环调速系统的动态结构图 1．电流调节器的设计 反电动势与电流反馈的作用相互交叉，给设计工作带来麻烦。 转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响， 。 忽略反电动势对电流环作用的近似条件是 (3-45) 式中ωci——电流环开环频率特性的截止频率。 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (a)忽略反电动势的动态影响 把给定滤波和反馈滤波同时等效地移到环内前向通道上，再把给定信号改成 ，则电流环便等效成单位负反馈系统。 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (b）等效成单位负反馈系统 Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以近似为一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi (3-46) 简化的近似条件为 (3-47) 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (c）小惯性环节近似处理 典型系统的选择：采用 I 型系统 电流调节器选择：PI型的电流调节器， （3-48） Ki — 电流调节器的比例系数； ?i — 电流调节器的超前时间常数。 电流环开环传递函数 （3-49） 因为 TiTΣi，选择τi= Ti ，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数极点， 希望电流超调量?i ≤ 5%，选 ? =0.707， KI T?i =0.5，则 （3-50） (3-52) (3-51) 图3-20 校正成典型I型系统的电流环 (a)动态结构图 (b）开环对数幅频特性 模拟式电流调节器电路 U*i —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 图3-21 含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器 (3-53) (3-54) (3-55) 按典型Ⅰ型系统设计的电流环的闭环传递函数为