串联滞后校正及其特性.pptxVIP

例2 设一单位反馈系统的开环传递函数为试设计一超前校正装置，使校正后系统在单位斜波作用下的稳态误差ess=0.05，相位裕度γ≥50o，增益裕量不小于10dB。解：?根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益K。当k=20 时，未校正系统的开环频率特性为:?绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为*也可计算-20截止频率0dB-40图未校正系统的Bode图?由式处的幅值为?超前校正装置在对应的频率据此，在未校正系统的开环对数幅值为这一频率，就是校正后系统的截止频率参见下页的图*也可计算:?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角校正后系统的截止频率-20+20-40?计算超前校正网络的转折频率为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2 ?校正后系统的框图如下页图所示，其开环传递函数为 图6-15 校正后系统框图校正后的伯特图见后所示。对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为，增益裕量 ，均已满足系统设计要求。 -20-40+20-20-40-40图校正后系统的Bode图2.6.4 串联滞后校正及其特性滞后校正的网络结构如下图2.6.4.1。如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为：图2.6.4.1滞后网络分度系数时间常数(6-10)滞后网络的频率特性如下图所示：-20dB/dec图2.6.4.2滞后网络特性时，对信号没有衰减作用时，对信号有积分作用，呈滞后特性几何中心，称为?同超前网络，最大滞后角，发生在时，对信号衰减作用为( 6-12)(6-11)由图2.6.4.2可知?同超前网络，滞后网络在，b越小，这种衰减作用越强最大滞后角频率，计算公式为：?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率远小于一般取(6-13)处产生的相角滞后按下式确定此时，滞后网络在将代入上式(6-14)-20dB/dec图2.6.4.3 无源滞后网络特性串联滞后校正应用