七点的运动学.pptxVIP

运动学：研究物体运动的几何性质的科学。运动学的研究内容：● 建立物体的运动方程● 分析物体运动的速度、加速度、角速度、 角加速度等● 研究物体运动的分解与合成规律 点指其形状、大小可以忽略不计而只在空间占有确定位置的几何点。可视作由无穷多个点组成的不变形的几何体。刚体运动学的抽象模型：CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY理 论 力 学Theoretical Mechanics第七章 点的运动学运动学Kinematics of a Particle§7-1 描述点的运动的矢径法§7-2 描述点的运动的直角坐标法§7-3 描述点的运动的自然坐标法§7-4 结论与讨论目录描述点的运动的一些概念：动点： 运动学中常把确定为研究对象的运动的点，称为动点。参考体（参考系）：一般工程问题中，都取与地面固连的坐标系为参考系。点的运动的描述包括： 点的运动方程、运动轨迹、运动速度和加速度。矢径 的矢端曲线。 为动点相对于原点o的位置矢量，简称位矢或矢径。 1. 运动方程 zOyx§7-1 描述点的运动的矢径法运动方程：运动轨迹：t+?t 瞬时: 矢径 或t 瞬时: 矢径 2. 速 度 PP′zOyx速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模。 3. 加速度 t+? t 瞬时: 速度 或 Pt 瞬时: 速度 P′zOyx而：所以： 1. 运动方程 PzzxyOyx§7-2 描述点的运动的直角坐标法运动方程：运动轨迹： 2. 速 度 PzzxyOyx由于:(Oxyz)为定参考系:所以: 3. 加速度 PzzxyOyx椭圆规机构例 题 1求：P点的运动方程、轨迹、速度、加速度。1、建立固定参考系Oxy；2、将所考察的点置于坐标系中的一般位置；3、根据已知的约束条件列写点的运动方程。P点的运动方程： P 点的轨迹方程为：P点的加速度：P点的速度：yE轮作匀速滚动。求：轮缘上任一点M 的运动方程、速度、加速度。例 题 2C?MxO解：建立图示直角坐标系：运动方程:速度:yC?MxO速度:加速度:o 1. 弧坐标要素与运动方程 Mzs(+)yx(-)§7-3 描述点的运动的自然坐标法弧坐标具有以下要素：1、有坐标原点(一般在轨迹上任选一参考点作为坐标原点)；2、有正、负方向(一般以点的运动方向作为正向)；3、有相应的坐标系(自然轴系)。 如果点沿着已知的轨迹运动，则点的运动方程，可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述。s = f (t) (副法线) (主法线) (切线)P － 法平面内过动点P垂直于主法线的直线，其正向由右手螺旋法则确定。 － 密切面与法平面的交线，其正向指向曲率中心； － 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向；自然轴系自然轴系P－TNBP－空间曲线上的动点；s+s- (副法线) (主法线) (切线)P自然轴系的 单位矢量自然轴系的 特点 跟随动点在轨迹上作空间曲线运动。 2. 速 度 的方向与P点的切线方向一致其中:而所以?? 若,则，即点沿着s+的方向运动；中和 分别表示速度的大小与方向。反之点沿着 s-的方向运动； 点的速度在切线轴上的投影等于弧坐标对时间的一阶导数。注：?? 3. 加速度 P??根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式???当? ? ?0 时， 和 以及 同处于P点的密切面内，这时， 的极限方向垂直于 ，亦即 方向。P?弧坐标中的加速度表示加速度表示为自然轴系投影形式－切向加速度大小－法向加速度大小即 表明加速度 在副法线方向没有分量；?表示速度矢量大小的变化率；? 切向加速度表示速度矢量方向的变化率；? 法向加速度还表明速度矢量 和加速度矢量 都位于密切面内。?几点讨论 例 题 3s已知：R， ?= ?t ( ?为常数）BC求：(1)小环M 的运动方程、速度、加速度2?M(2)小环M 相对于 AB 杆的速度、加速度O?A解: (1) 建立图示弧坐标运动方程:加速度:速度:xBC2?MyO?A(2) 建立图示直角坐标系运动方程:速度:加速度:y求例2任意瞬时该点的切向加速度、法向加速度及曲率半径。 例 题 5C?MxO解：由例2的计算结果得:已知点作平面曲线运动，其运动方程：x=x(t) ，y=y(t)求：任意瞬时该点的切向加速度、法向加速度及曲率半径。 例 题 4解：由已知的运动方程可知§7-4 结论与讨论 描述点运动的三种方法比较● 矢径法－结果简明，具有概括性，且与坐标选择 无关。对于实际问题需将变矢量及其导 数表示成标量及其导数的形式。● 直角坐标法－实际问题中，一种广