自动控制理论1_4.pptVIP

1. 4 对控制系统的要求和本课程的主要任务 系统有各种各样，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对于各类系统来说，在已知系统的结构和参数时，研究的和感兴趣的却是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。也就是说，研究的内容和方法都是相同或相似的，如：恒值系统研究扰动作用引起被控量变化的全过程；随动系统研究被控量如何克服扰动影响并跟随给定量的变化过程。所以对于各种控制系统的要求可归纳为：系统的c(t)必须迅速、准确的按输入量的变化而变化，克服扰动影响。 1.4.1 对控制系统的基本要求 第一章 绪论 实际中，由于机械部分质量、惯量的存在以及电路中L.C的存在，输出不会是理想状态。要有一个过渡过程，最后趋于新的稳态值。因此，归纳以后从稳、快、准三方面来评价系统的总体精度。 图1－17 图1－18 基本要求（续） 第一章 绪论 一、稳定性 稳定性指动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡状态的能力。 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件，一个稳定的系统，其输出c(t)偏离期望值的初始偏差应随t的延长逐渐减小或趋于零。 ② c(t) t 0 ① 第一章 绪论 基本要求（续） 3. 一个不稳定的系统，其输出c(t)偏离期望值的初始偏差将随着t的增长而发散。无法实现预定的任务。 c(t) t 0 第一章 绪论 二、 快速性 快速性指动态