计算机控制技术第5章 数字PID及其算法.pptVIP

5.5 PID算法程序实现 5.5.3 积分分离PID算法的程序设计 对式（5-11）重新改写为 （5-24） 其中， 令 则 （5-25） 式（5-24）和（5-25）的流程图如图5-8所示。 5.5 PID算法程序实现 图5-8 积分分离PID算法流程图 5.6 数字PID算法的参数整定 5.6.1 采样周期T的确定 一般应考虑的因素如下： 1．被控对象的特性 若被控对象是慢速变化的对象时，采样周期一般取得较大；若被控对象是快速变化的对象时，采样周期应取得小一些；如果系统纯滞后占主导地位时，尽可能使纯滞后时间接近或等于采样周期的整数倍。 5.6 数字PID算法的参数整定 2．扰动信号 采样周期应远远小于扰动信号的周期，一般使扰动信号周期与采样周期成整数倍。 3．控制的回路数 如果控制的回路数较多，计算的工作量较大，则采样周期长一些；反之，可以短些。 4．执行机构的响应速度 执行机构的动作惯性较大，采样周期T应能与之相适应。 5.6 数字PID算法的参数整定 5．控制算法的类型 当采用PID算法时，如果选择采样周期T太小，将使微分积分作用不明显。 6．给定值的变化频率 加到被控对象上的给定值变化频率越高，采用频率应越高。 7．考虑A/D、D/A转换器的性能