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7.7 离散系统的稳态误差分析 系统的稳态误差是其稳态性能的度量，也是系统分析和设计的一项重要指标。用离散系统理论分析的稳态误差，仍然是指采样时刻的值。由于离散系统的脉冲传递函数与采样开关的配置有关，所以其稳态误差的计算没有统一的公式，只能采用计算终值— 的方法求得。只要离散系统是稳定的，就可用z变换的终值定理求出采样时刻的稳态误差。 第七章 离散系统 设离散系统如图所示，系统的误差脉冲传递函数为 若系统为单位反馈，则有 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 根据z变换的终值定理： υ= 0，1，2…时称为0型，1型，2型…离散系统。 1、单位阶跃输入时的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态位置误差系数 0型： 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 1型及 1型以上： 2、单位斜坡输入时的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 0型时： . 1型时： . 2型及2型以上： . 3、单位抛物线时的的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态速度误差系数 0型、1型时： . 2型时： 3型及3型以上时： . 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态加速度误差系数 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 不同类型系统的稳态误差 结 论 (1)系