自动控制理论第8次课.pptVIP

三、劳斯 (Routh) 稳定判据 系统稳定关键看特征根的分布，而根是由方程的系数决定的。 第四节 控制系统的稳定性 方程所有系数均为正数。若特征方程中任一系数为负或缺项（系数为零），则系统为不稳定系统。 设 线性系统的特征方程为： 由代数知识可知，所有根均分布在左半平面的必要条件是： * 劳斯判据分析系统稳定性步骤： 第一步：将特征方程式的系数按下列规则排成两行，即 第二步：进行下列运算，建立劳斯表（又叫劳斯阵列）。 第四节 控制系统的稳定性 * 例如，现有一个五阶系统，其特征方程：  则劳斯表为 第四节 控制系统的稳定性 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 s s s s 4 5 s s 0 2 1 2 1 1 B C B C D = - = 1 2 1 2 1 1 B B A A B C - = 0 0 1 0 1 2 a A a A B = - = 1 2 4 2 1 1 A A a a A B - = 4 0 5 1 4 2 a a a a a A - = 0 2 4 1 5 a 3 a a a a a 4 2 5 3 4 1 a a a a a A - = * 第三步：根据劳斯判据判别系统的稳定性。 劳斯判据：系统稳定的充要条件是： 劳斯表中第一列各值为