自动控制理论第8章.pptVIP

2、闭环脉冲传递函数零、极点分布与暂态响应的一般关系 1）系统的单位阶跃响应 设闭环采样系统的脉冲传递函数为 式中M(Z)、D(Z)——闭环脉冲传递函数分子多项式和分母多项式 设?i——闭环极点 zj——闭环零点 当输入为单位阶跃信号时 系统输出信号的z变换为 将上式展成部分分式可得 式中： 对上式进行z反变换，得采样系统输出采样信号为 上式右边第一项为系统的稳态响应分量，第二项为暂态响应分量。 显然,随极点在平面位置的不同，它所对应的暂态 分量也不同。 3、Z反变换 由E(z)求e*(t)过程称为z反变换，表示为 由于z变换只表征连续函数在采样时刻的特性,并不反映采样时刻之间的特性,因此z反变换只能求出采样函数e*(t),不能求出其连续函数e(t)。即有 常用的Z反变换方法 1、长除法 将E(z)的分子、分母多项式按z的降幂形式排列,用分子多项式除以分母多项式,可得到E(z)关于z-1的无穷级数形式,在根据延迟定理得到e*(t)。 对上式求z反变换,得 2、部分分式法 将E(z)/z展开成部分分式。由于在E(z)式中,分子 表达式中通常含有z。得到部分分式后,再将z乘到各 部分分式的分子部分,再查表进行反变换即可,所以也 称为查表法。 【例3】求 的z反变换。