自动控制理论第10次课.pptVIP

根轨迹的出射角： w j s 0 [s] 1 p q 2 p q 2 -p 1 -p 3 -p 例： 规则6 出射角与入射角 * * 上次课回顾 1、系统稳态误差。 (2)、给定输入作用下的稳态误差 (1)、系统的分类（系统类型） (3)、扰动稳态误差 * 1. 保证系统中各个环节（或元件），特别是反馈回路中元件的参数具有一定的精度和恒定性，必要时需采用误差补偿措施。 五、减小稳态误差的方法 2. 增大开环放大系数，以提高系统对给定输入的跟踪能力；增大扰动作用前系统前向通道的增益，以降低扰动稳态误差。 3. 增加系统前向通道中积分环节数目，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差。但是，积分环节数目增加会降低系统的稳定性，并影响到其它暂态性能指标。 4. 采用补偿方法进行前馈控制（复合控制）， * 1) 按给定补偿的复合控制 ，则 E(s)=0 第四节 控制系统的稳态误差 若 —给定作用实现完全不变性的条件 * 2）按扰动补偿的复合控制 若 ，则E(s)=0 —扰动作用实现完全不变性的条件 G1(s)的分母阶次高于分子，Gn(s)的分母阶次低于分子，物理实现困难 第四节 控制系统的稳态误差 当令R(s)=0时，求得扰动引起