自动控制理论基础5（第3章(2)）.pptVIP

《自动控制理论基础》 第五讲 * 3-3 典型二阶系统的时域响应 一、二阶系统的数学摸型 典型二阶系统是由一惯性环节与积分环节串联构成的闭环系统，其标准形式为： * --阻尼系数 --无阻尼自然振荡频率 二阶系统的响应通常被视为一种基准，原因就是二阶系统具有定量的品质指标。 二、单位阶跃响应h(t) 1、欠阻尼情况 巳知二阶系统的特征方程式为： * 当 时，系统的闭环极点（特征根）为： （一对共轭复根） ---阻尼振荡自然（角）频率 ---衰减系数 其中： * 阻尼比的大小决定了闭环极点在根平面的位置，反映了解的性质；极点的实部的大小，决定了指数衰减的快慢；极点虚部的大小，则决定了系统响应振荡的快慢。 * 当输入为单位阶跃函数时，则有 * 故 讨论： a.此时系统响应曲线为衰减振荡过程；随着 的减小，振荡倾向增强，超调增大。 * b.当 ，则 系统零阻尼，是不衰减的等幅振荡,闭环极点位于虚轴上。 c. * 即系统带有一个积分环节，对单位阶跃输入，稳态误差为零。 2、临界阻尼情况 此时 而 ，故 * 此时，系统有两个相等的负实根。 * 系统响应是单调上升，无超调、无振荡的过渡过程。 3、过阻尼情况 此时，系统有两个不相等的负实根，即 故 * a.过阻尼系统无振荡、无超调，但过渡过程时间较长；显然： b.若