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第二章 线性连续控制系统的数学模型第一节基本概念第二节微分方程的建立第三节传递函数第四节动态结构图（方框图）第五节动态结构图的等效变换求传递函数第六节信号流图和梅逊增益公式第七节控制系统的典型传递函数第八节典型环节的传递函数第一节 基本概念一、控制系统数学模型的定义 描述系统输入与输出动态关系的数学表达式。二、建立控制系统数学模型的意义 数学模型是进行控制系统性能分析的前提条件。三、建立控制系统数学模型的方法 1、理论建模*2、试验建模3、系统辨识四、控制系统数学模型的几种形式 1、微分方程 2、传递函数* 3、频率特性*第二节 微分方程的建立一、微分方程的建立1、无源电网络模型实例2、机械位移实例3、机械旋转实例4、直流电动机系统实例二、非线性模型的线性化1、线性模型的特征—齐次性和叠加性2、非线性模型线性化问题的提出—理论研究和工程应用的需要3、线性化的基本方法—静态工作点附近线性化（级数展开）4、液位系统线性化模型求取应用实例三、控制系统数学模型特征1、微分方程的阶数等于整个系统中独立蓄能元件的个数；2、同一系统选择不同的输入或输出信号，微分方程的形式则不同；3、数学模型存在的共性是系统性能仿真研究的理论依据。无源电网络模型实例解题依据——基尔霍夫定律解题步骤及求取过程确定图示模型的输入和输出： ur(t) 和uc(t) 依据回路电压定律，设置中间变量回路电流i(