计算机控制技术第6章 先进控制技术.pptVIP

4.神经网络内模控制 在内模控制中，系统的正向模型与实际系统并联, 两者输出之差被用作反馈信号，此反馈信号又由前向通道的滤波器及控制器进行处理。下图给出了内模控制的神经网络实现。其中，被控对象的正向模型及控制器（逆模型）均由神经网络实现，滤波器仍然是常规的线性滤波器。 6.3 专家控制技术 6.3.1 专家系统 1.专家系统结构 右图为理想专家系统的结构图，主要包括接口、知识库、黑板、解释器、推理机等部分。 2.建造专家系统的步骤 建立专家系统的步骤一般如下： 1）设计初始数据库 (1)问题知识化 (2)知识概念化 (3)概念形式化 (4)形式规则化 (5)规则合法化 2）原型机的开发与试验 3）知识库的改进与归纳 经典控制理论PID控制和直接数宁控制对解决一般控制和线性定常系统问题十分有效。但是，在许多控制系统中，一些复杂被控对象(或过程)的特性很难用一般的物理或化学规律来描述，也没有适当的测试手段进行测试，并为具建立数学模型。对于这类被控对象(或过程)，用传统控制理论或现代控制理论很难取得满意的控制效果。然而，这类被控对象(或过程)在人工操作下却往往能正常运行，并达到一定预期的效果。 人的手动控制策略是通过操作者的学习、试验及长期经验积累而形成的，它通过人的自然语言来叙述