自动控制第4章.pptVIP

* 一.绘制根轨迹图的基本法则 10. 根之和与根之积 （1） 当n-m≥2时，无论K*取何值，系统n个开环极点之和总等于系统n个闭环极点之和，即 （2）闭环特征根之和的负值，等于闭环特征方程的第二项系数a1，即 （3）闭环特征根之积乘以，等于闭环特征方程的常数项，即 * 二. 绘制根轨迹图举例 试绘制系统的根轨迹。 【例4-5】设系统的开环传递函数为 解 1）根轨迹的分支数： 4条 2）根轨迹的起始点：0，－4，－1＋j，－1－j 终止点： ∞ ，∞， ∞， ∞ 3）实轴上的根轨迹： [－4,0] * 二. 绘制根轨迹图举例 4）根轨迹的渐进线： 5）根轨迹的起始角和终止角 ： * 二. 绘制根轨迹图举例 6）根轨迹的分离点： 由于系统的分离点会出现在实轴根轨迹区域 [－4,0]，所以有 将s＝jw带入系统的特征方程，令实部和虚部为零，得 解得分离点d=－3.1 7）根轨迹与虚轴的交点 系统的特征方程为 * 二. 绘制根轨迹图举例 综上，系统的根轨迹如图4-9所示。 4.4 广义根轨迹的绘制 * 一.参数根轨迹图的绘制 二.零度根轨迹图的绘制 * 一.参数根轨迹图的绘制 在负反馈系统中，以开环放大倍数K以外的参数为参变量绘制