自动控制理论5_2.pptVIP

5.2 典型环节的频率特性 5.2.1 比例环节 5.2.2 积分环节与微分环节 5.2.3 惯性环节与一阶微分环节 5.2.4 振荡环节与二阶微分环节 5.2.5 滞后环节 第五章 频率法 0 5.2.1 比例环节 1、一般坐标： 2、极坐标： j 0 K K 第五章 频率法 就是在实轴上的 一个点（K，j0）。 3、对数坐标： 0 0.1 1 10 0.1 1 10 比例环节的频率特性（续） 第五章 频率法 5.2.2 积分环节与微分环节 1、一般坐标： 积分环节 微分环节 积分 微分 0 -90 0 90 A(ω） 0 ω w 0 0 积分 微分 第五章 频率法 ① ② 2、极坐标： 沿虚轴从无穷远处指向原点。 （1）积分： （2）微分： 从原点向虚轴正方向无限延伸，与积分环节相加 形成虚轴。 0 积分 微分 第五章 频率法 3.对数坐标： 每十倍频程下降20dB， 一条斜率为[-20]的直线。 （1）积分环节： 0 0.1 1 10 0.1 1 10 dB 20 -20 [-20] 0 -90 积分 微分 第五章 频率法 0 0.1 1 10 0.1 1 10 dB 20 -20 [-20] 0 -90 积分 微分 （2）微分环节： [+20] 0 90 积分环节与微分环节的频率特性（续） 第五章 频率法 惯性环节 5.