自动控制理论第9次课.pptVIP

习题2.10（P31页） N(S) G4(S) G1(S) G2(S) G3(S) H1(S) C(S) - - R(S) * 习题2.10（P31页） 解：当R(S)为输入源时设N(S)=0（0此时与N(S) 相连的G4（S）不存在,由梅逊公式： 共有2条前向通道和3个回路 不接触的回路： * 由梅逊公式得传递函数为： 当N(S)为输入源时设R(S)=0方框图为： N(S) G4(S) G1(S) G2(S) G3(S) H1(S) C(S) - - * 共有3条前向通道和3个回路 不接触的回路： * 两者共同作用下输出为： 由梅逊公式得传递函数为： * 习题2.11（P31页） 解：N(S)输入时，令R(S)=0得 G3(S) H3(S) G2(S) G1(S) H1(S) H2(S) E(S) N(S) 共有1条前向通道和3个回路 * 不接触的回路： 由梅逊公式得传递函数为： 其中 * 1. 系统的稳定性、稳定的充要条件和Routh判据 课前复习 线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，即闭环传递函数的所有极点均位于为s平面的左半部分（不包括虚轴）。 2. 两种特殊情况 3. Routh判据应用 * 系统的误差 e(t)一般定义为输出量的希望值与实际值之差。 对图示典型系统，其误差定义有两种形式： R(s