运动控制系统第2章开环运动控制系统.pptVIP

例题2-2 某生产机械工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18Ω，电动机电动势系数Ce=0.2Vmin/r。如果要求调速范围D=20，静差率s≤5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降ΔnN 最多能有多少？ 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统在额定转速时的静差率为 可见在额定转速时已不满足s≤5%的要求，更不要说最低速了。 如要求D=20，s≤5%，即要求 可见，本开环调速系统的额定速降太大，无法满足稳态指标的要求。 小结 根据自动控制原理，开环控制系统的稳态精度完全取决于各环节元件参数的精密度。开环运动控制系统如果元件精度不够，是难以满足性能指标要求的。解决的办法有两个： 采用精密元件如步进电动机等； 构建闭环控制的运动控制系统。 图2-8中电流较小部分画成虚线，表明此时电流波形可能断续，则式（2-10）和式（2-14）就不适用了。 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要变得复杂得多。以三相半波整流电路构成的V-M系统为例，电流断续时的机械特性可用下列方程组表示： 图2-8 当阻抗角一定时，对于不同的触发延迟角，可用数值解 法求出一族电流断续时的机械特性。对于每一条特性，求解 过程都计算到 为止，因为θ角再大时，电流就变连续 了。 对应于 的曲线是电流断续区与连续区的分界线。 图2-9 为完整的V-M系统机械特性，其中包括整流状态和逆变状态、电流连续区和断续区。由图可见，当电流连续时，特性还比较硬；而断续区特性则很软，且呈显著的非线性上翘，使电动机的理想空载转速升高。电流连续时，晶闸管可控整流器可以看成是一个线性受控电压源。 图2-9 2．V-M系统的数学模型 将运动控制系统看成是由几个环节组成的，然后建立各个环节的数学模型，按照自动控制原理进行稳、动态性能分析。 晶闸管触发和整流装置的传递函数： 在进行调速系统的分析和设计时，可以把晶闸管触发和整流装置当作系统中的一个环节来看待。 从晶闸管的工作特点可知，它一旦导通后触发电路的控制电压Uc的变化在该器件关断以前就不再起作用，要等到下一个自然换相点以后，下一相触发脉冲来到时才能使输出整流电压Ud0 发生变化，这就造成整流电压变化滞后于控制电压的状况。该滞后时间称为失控时间。 最大失控时间Tsmax是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关： 式中 f —— 交流电源频率（Hz）； m—— 一周内整流电压脉波数。 如果按最严重情况考虑， 。一般采用 。 表2-2为不同整流电路的失控时间。 以下首先请同学们自己推导传递函数并构建动态结构图！ 晶闸管触发和整流装置为一个滞后环节，其输入输出数学关系为 （2-18） 式中Ks为晶闸管触发和整流装置的放大系数。晶闸管触发电路和整流电路的输入——输出特性是非线性的，在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地是线性的。Ks可由工作范围内的特性斜率决定，计算公式为 该输入输出特性可以通过实验测试得到。如果没有实测特性，也可以根据装置的参数近似估算。例如，当触发电路控制电压Uc的调节范围是0~10V，对应的整流电压Ud0变化范围是0~198V，则Ks=198/10=19.8。 利用位移定理，对式（2-18）两边求拉普拉斯变换，得到该环节的传递函数为 上式中包含指数函数，系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，可以进行近似线性化处理。将上式按泰勒级数展开，可得 考虑到Ts 与系统机电时间常数相比很小，可忽略高次项，把它看作一阶惯性环节，则 直流电动机的传递函数 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路如图2-10 所示，其中电枢回路总电阻R和电感L包括回路内所有电阻和电感。 图2-10 由前述已知，直流电动机