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2、过渡过程分析 当电流调节器的输出退出饱和状态进入线性调节状态后，只要电流调节器的给定不变，根据反馈定理制动电流就会自动保持最大值不变。因此出现恒流制动阶段。 恒流降速区 电动机将动能变成电能的时间区域的长短取决于什么？ * */72 2、过渡过程分析 当电流调节器的输出退出饱和状态进入线性调节状态后，只要电流调节器的给定不变，根据反馈定理制动电流就会自动保持最大值不变。因此出现恒流制动阶段。 恒流降速区 * */72 2、过渡过程分析 t3到t4之间为反组桥逆变阶段，这段时间的长短取决于电动机储存的能量和制动转矩的大小。 t4到t5之间反组桥重新进入整流阶段。这段时间的长短取决于什么？ 恒流降速区 t4 t5 * */72 2、过渡过程分析 t3到t4之间为反组桥逆变阶段，这段时间的长短取决于电动机储存的能量和制动转矩的大小。 t4到t5之间反组桥重新进入整流阶段。这段时间的长短取决于什么？ 恒流降速区 t4 t5 * */72 2、过渡过程分析 ⑥由于负载转矩TdL和电磁转矩T的极性相反导致 　　的值很大，电动机开始迅速下降。 恒流降速区 t4 t5 * */72 2、过渡过程分析 ⑥由于负载转矩TdL和电磁转矩T的极性相反导致 　　的值很大，电动机开始迅速下降。 恒流降速区 t4 t5 * */72 2、过渡过程分析 在已知条件下（假设负载是反抗性恒转矩额定负载），那么制动加速度大约是起动加速度的3倍。如果起动时间是3秒，那么制动时间大约是1秒。 恒流降速区 t4 t5 转速随时间的变化规律 tr tf ne * */72 2、过渡过程分析 在已知条件下（假设负载是反抗性恒转矩额定负载），那么制动加速度大约是起动加速度的3倍。如果起动时间是3秒，那么制动时间大约是1秒。 恒流降速区 t4 t5 转速随时间的变化规律 tr tf ne * */72 2、过渡过程分析 在已知条件下（假设负载是反抗性恒转矩额定负载），那么制动加速度大约是起动加速度的3倍。如果起动时间是3秒，那么制动时间大约是1秒。 恒流降速区 t4 t5 转速随时间的变化规律 tr tf ne * */72 2、过渡过程分析 ⑦在恒流期间（转速调节器还没有退出饱和状态期间）电流调节器的输入偏差是一个不为零的常数。 　　　为什么？　 * */72 2、过渡过程分析 ⑦在恒流期间（转速调节器还没有退出饱和状态期间）电流调节器的输入偏差是一个不为零的常数。 　　　为什么？ 　 * */72 2、过渡过程分析 ⑧当转速降的比较小时(电动机动能比较小时)，为了保持最大允许制动电流不变，反组桥由逆变状态进入整流状态来维持基本不变。 * */72 2、过渡过程分析 ⑧当转速降的比较小时(电动机动能比较小时)，为了保持最大允许制动电流不变，反组桥由逆变状态进入整流状态来维持基本不变。 * */72 2、过渡过程分析 ⑧当转速降的比较小时(电动机动能比较小时)，为了保持最大允许制动电流不变，反组桥由逆变状态进入整流状态来维持基本不变。 ⑨当转速开始超调之后。一方面，转速调节器ASR输出退出饱和状态；另一方面，由于电动机带的负载是反抗性负载，所以制动转矩突然变小，使得可逆调速控制系统的超调非常小(产生强烈的阻尼现象)或者几乎可以忽略不计。 负载转矩在什么情况下可以使电动机的下降转速无超调？ * */72 2、过渡过程分析 NOTE：如果转速给定不是突然间变成零，而是突然间变成某一个负值，那么可逆调速控制系统的转速变成零后，就会立即进入反向起动过程，中间没有间断或死区。这是有环流可逆调速控制系统最突出的优点。 　综上所述：正向制动过程，由右图所示三个过程组成 思考题: ①在右图中本桥逆变时间的长短取决于什么因素？ ②在右图中反组桥逆变时间的长短取决于什么因素？ 反组 逆变 反组整流 反组整流 本桥逆变 * */72 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.3 典型配合控制系统的仿真波形及应用场合 1、仿真模型及仿真波形 * */72 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.3 典型配合控制系统的仿真波形及应用场合 1、仿真模型及仿真波形 * */72 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.3 典型配合控制系统的仿真波形及应用场合 1、仿真模型及仿真波形 * */72 第4.