多传感器信息的悬臂式掘进机空间位姿监测系统研究.pdfVIP

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2020-02-02 发布于辽宁
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多传感器信息的悬臂式掘进机空间位姿监测系统研究.pdf

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中国煤炭期刊网　第４６卷第１２期煤炭科学技术Ｖｏｌ４６　Ｎｏ１２　　２０１８年１２月ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ｄｅｃ. ２０１８　多传感器信息的悬臂式掘进机空间位姿监测系统研究１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２毛清华 ꎬ张旭辉 ꎬ马宏伟 ꎬ薛旭升 (１.西安科技大学机械工程学院ꎬ陕西西安　７１００５４ꎻ ２.陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室ꎬ陕西西安　７１００５４７) 摘　要:根据煤矿综掘工作面悬臂式掘进机远程自动化开采需要实现掘进机空间位姿实时精确监测的需求ꎬ提出了一种多传感器信息的煤矿悬臂式掘进机空间位姿监测系统方案ꎬ建立了掘进机空间位姿数学模型ꎮ 该系统运用油缸行程传感器检测截割臂姿态角ꎬ运用超声、激光和惯导与地磁融合的组合惯导检测掘进机机身空间位姿ꎮ 构建了煤矿悬臂式掘进机远程监控试验平台ꎬ并对掘进机位姿传感检测系统进行了试验测试ꎮ 试验结果表明:基于油缸行程传感器的截割臂升降角度模型误差为０.２３°ꎬ超声传感器的机身偏航位移检测误差为０.０２４ｍꎬ激光传感器的车前距检测误差为０.００６ｍꎬ惯导与地磁融合的组合惯导信号不仅不被防爆外壳屏蔽ꎬ而且克服了惯导航向角随时间产生累积误差的难题ꎬ航向角检测误差在０.２°范围内ꎮ 关键词:悬臂式掘进机ꎻ多传感器ꎻ位姿监测ꎻ组合惯导ꎻ地磁－－－中图分类号:ＴＤ４２１.５　　　文献标志码:Ａ　　　文章编号:０２５３２３３６(２０１８)１２００４１０７－Ｓｔｕｄｙｏｎｓｐａｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｔｕｒｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆｂｏｏｍｔｙｐｅｒｏａｄｈｅａｄｅｒｂａｓｅｄｏｎｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２ＭＡＯＱｉｎｇｈｕａ ꎬＺＨＡＮＧＸｕｈｕｉ ꎬＭＡＨｏｎｇｗｅｉ ꎬＸＵＥＸｕｓｈｅｎｇ (１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＸｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＸｉ’ａｎ　７１００５４ꎬＣｈｉｎａꎻ ２.ＳｈａａｎｘｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｆｏｒＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇｏｆＭｉｎｅＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔꎬＸｉ’ａｎ　７１００５４ꎬＣｈｉｎａ) －Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｒｅｍｏｔｅａｕｔｏｍａｔｉｃｍｉｎｉｎｇｏｆｂｏｏｍｔｙｐｅｒｏａｄｈｅａｄｅｒｉｎｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｆａｃｅｏｆｃｏａｌｍｉｎｅꎬｔｈｅ－ｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄｐｒｅｃｉｓｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｏｆｓｐａｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｔｕｒｅｏ