KUKA机器人TCP、基坐标设置.ppt

操作步骤 按下“保存”，基坐标设定完毕。 * KUKA机器人TCP、基坐标设置 2014-12-13 --配置过程 操作步骤 1、XYZ 4点法 打开菜单：投入运行→测量→工具→XYZ 4点法 操作步骤 使用工具号（注意不能用相同工具号。） 工具命名 确定好之后按继续。 操作步骤 通过世界坐标系X、Y、Z、A、B、C或者其他坐标系使工具垂直对准工件。 对准后按下“测量” 操作步骤 按“是”进入（方向2）测量 操作步骤 按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按A键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。 操作步骤 对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向3）界面 操作步骤 按返回键回到（方向1）界面 操作步骤 按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置 注意： 当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。 如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。 如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件 操作步骤 按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按B键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。 操作步骤 对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向4）界面 操作步骤 按返回键回到（方向1）界面 操作步骤 按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置 注意： 当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。 如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。 如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件 操作步骤 按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按C键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。 操作步骤 对准后按下“测量”，再按“是”。按继续. 操作步骤 XYZ 4点法测量的误差，一般情况允许误差为0.5mm，误差越小越精准。 技巧：每次对方向时，工具与工件距离保持一定，且移动速度降低，提高精准度。 确定无误，按“保存” 操作步骤 2、ABC 2点法 打开菜单：投入运行→测量→工具→ABC 2点法 选择好工具号后，选全局，然后按继续 操作步骤 按测量，后再按是 操作步骤 X Z Y 将待测量工具的X轴（加工方向）负向上的一点移至参照点后按测量，再按“是” 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往X轴负方向移动20mm以上距离，按测量。 操作步骤 将待测量 工具的Y轴（加工方向）正向上的一点移至参考点后，按测量。再按“是” X Z Y 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往Y轴正方向移动20mm以上距离，按测量。 操作步骤 根据刀具负载重量，填写。 确认无误，按“继续” 操作步骤 按下“保存”，“按轴”选择“工具”，XYZ正负方向定义完毕。 操作步骤 1、Base 基坐标 打开菜单：投入运行→测量→工具→基坐标→3点 操作步骤 选择系统号。 选择工具编号。 操作步骤 使用全局坐标系移动X/Y轴，观察： 工具离水平面的距离：通过旋转B和C方向。移动工具的同时，工具与水平面的距离保持一致。 调水平面 操作步骤 原点 移动工具至原点位置 （要使用工具坐标系移动） 将TCP移至新基坐标系的原点 确定好后按“测量” 操作步骤 当按下测量后，就会弹出此方框。 当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标的原点。当按“继续”将弹出下一个方框。 操作步骤 用全局坐标系移动工具至X轴位置，如图所示 （要使用工具坐标系移动） X轴方向 将TCP移至新基坐标系的X轴正向的一点 确定好后按“测量” 操作步骤 当按下测量后，就会弹出此方框。 当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标的X轴上的一点。当按“继续”将弹出下一个方框。 操作步骤 用全局坐标系移动工具至Y轴位置，如图所示 （要使用工具坐标系移动） Y轴方向 将TCP移至新基坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点。 确定好后按“测量” 操作步骤 当按下测量后，就会弹出此方框。 当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标的Y轴上的一点。当按“继续”将弹出下一个方框。 *