高等机构学第五章 2机构综合.pptVIP

轨迹发生机构综合的主要问题是寻求连杆上某一点 的运动轨迹能满足给定曲线的机构。 连杆机构不能精确实现任意给定的轨迹，只能精确实现给定轨迹中的几个位置。 其它位置处只能近似实现给定轨迹，但在设计过程中应力求结构误差最小。 §5-4 轨迹发生机构综合 一、概述   j=2, 3  j=2, 3 实现给定轨迹的四杆机构必须满足下式 式中: 方程数目为2(j-1)个 A0 B0 x y 0 Aj A1 ?1j B1 Bj Pj P0 ? 而设计参数有 计8个参数， 中还有j-1的转角参数。故设计参数共有8+j-1个。 使方程有解的极限条件为：方程数≤设计参数数目。 2(j-1)≤8+j-1 j≤9。 也就是说，平面连杆机构中，最多能实现曲线上9个精确点的位置。 A0 B0 x y 0 Aj A1 ?1j B1 Bj Pj P0 ? 但j=9时，需要求解16个非线性方程组成的方程组。使得求解过程的收敛非常困难。 因此，在轨迹发生机构的综合时，通常使j≤5，求解时预先设定一些设计参数。 在综合过程完成后，还应校核通过轨迹点的顺序是否与给定曲线一致。 轨迹发生机构的综合过程就是通过定杆长约束方程和刚体位移矩阵方程联立求解后，得到一个含有不同数目方程的非线性方程组的问题，非线性方程组的数目取决于